机器人实验室范文第1篇
关键词：工业机器人;NJ控制器;Sysmac Studio;视觉分拣;物料搬运 文献标识码：A
Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作，主要应用于食品、药品包装和电子产品装配等行业。
采用Sysmac Studio软件设计的Delta机器人控制系统，通过NJ控制器内置的EtherCAT高速通信端口，提高图像处理系统、控制器及伺服驱动器输入输出数据处理的速度，实现高速、高精度控制，在线拾取移动速度较快的工件。同时，由于实现了一体化控制，编程语言得到了统一，从开发和维护的角度来说，提高了实时性和维护性。此外，使用Sysmac Studio软件平台，通过简单的设定即可完成对控制器、网络、伺服以及其他现场设备的配置，通过内部功能块即可完成复杂的运动控制，并可使用NS统合模拟及仿真功能，提高程序的调试效率。而在实际现场，通过使用标准的RJ45连接器，即可将控制器与现场设备进行简单快速连接，因此两者的结合充分实现了Delta机器人在实际应用中的价值。
目前国内的机器人实验平台主要侧重于机器人的组成结构和原理方面的介绍、串联机器人示教编程的设计，对机器人技术的应用涉及较少，限制了学生在实验平台上的动手机会。本文构建的工业机器人实验平台可以进行多项并联机器人应用方面的实验，再结合机器视觉系统，引入机器人分拣的概念，贴近生产现场实际工况，更能激发学生的学习和研究兴趣。
1 实验平台的硬件组成
工业机器人实验平台主要由OMRON自动化运动控制系统、4轴Delta并联机械手、OMRON机器视觉检测系统、编程设备及相关软件4个部分组成。包括：
1.1 OMRON自动化运动控制系统
包括：基于NJ501-4310CPU的机械手控制专用CPU主机单元、主机电源、高速计数单元、开关量输入/输出单元、伺服驱动器与伺服电机、触摸屏、相关电缆，还有部分传感器、开关、继电器及连接线、接线端子等附件。
1.2 4轴Delta并联机械手
包括：4轴Delta并联机械手本体、外围流水线机架(两条输送带及控制输送速度的变频器、电机、旋转编码器、位置检测相关传感器等)。
1.3 OMRON机器视觉检测系统
包括：基于FZ3-350 Z的图像传感器控制器，FZ-SC2M系列200万像素工业机及相关镜头、光源、显示器、通讯电缆等。
2 机器人工作原理
2.1 Delta并联机械手的结构
如图2所示，Delta机器人的机械部分主要由固定支架、机械臂、可动支架三部分组成。三台伺服电机驱动A0、A1、A2三个关节，实现活动机架的定位。根据需要，在活动机架上还可以安装旋转头，由安装在固定支架上的第四个伺服电机通过传动轴控制抓具(TCP)中心转动。
2.2 Delta并联机械手的动作流程
如图3所示，从任意的点A(X1、Y1、Z1)开始到达传送带上的任意的点B(X2、Y2、Z2)为止进行门型动作。点A为Pick位置、点B为Place位置。往复动作的方法如下：(1)绝对位置移动。从当前位置到某一点(X2、Y2、Z2)之间进行绝对位置移动;(2)Pick&Place动作(输送带跟踪)。从某一点(X1、Y1、Z1)到某一点(X2、Y2、Z2)之间进行门型动作，某一点(X2、Y2、Z2)示意的是传输带上的工件坐标，机械手与传输带同步运动;(3)Pick&Place动作(定点间)从某一点(X1、Y1、Z1)到某一点(X2、Y2、Z2)之间进行门型动作。
2.3 Delta机械手的拾取原理
机器人用NJ系列CPU单元中使用以下三种坐标系：
2.3.1 轴坐标系(ACS)。机械手主动臂与固定支架平面在同一方向时的位置为0度，下侧为正方向，上侧为负方向，所有轴均相同。轴伺服驱动器也根据此坐标系设定，如图4所示：
2.3.2 机床坐标系(MCS)。如图2所示(Xm，Ym，Zm)的笛卡尔坐标系就是机床坐标系(MCS)，与轴坐标系(ACS)有确定的转换关系。
2.3.3 用户坐标系。用户坐标系(UCS)是虚拟坐标系，工件在机床坐标系和视觉坐标系中的坐标将统一转换成用户坐标系的坐标(Xu，Yu，Zu)，以方便机械手对传送带上的移动工件通过视觉检测来拾取。用户坐标系的Xu轴和输送带运行方向一致，原点可以设计成和机床坐标系相同。根据输送带上三个点MCS坐标(Xmi，Ymi，Zmi)计算出用户坐标系相对机床坐标系的偏转角度(Rx，Ry，Rz)，从而确定用户坐标系。角度计算用功能块“FB_3D_Coordinate_Conver”，确定坐标系用功能块“MC_DefineCoordSystem”。
如图5所示，视觉传感器可以识别通过输送带进入视野区域中的工件，来自于NJ控制程序的视觉触发信号根据输送带位置确定，输送带每移动一个固定的长度，发送一个信号给视觉控制器，触发视觉拍照。获取触发时刻输送带位置和工件拍摄坐标后，根据公式：输送带当前位置-触发时刻输送带位置+拍摄坐标=工件当前位置，当循环计算出来的工件当前位置在机械手可抓取区域内时，发出机械手抓取信号，抓取的目标位置为计算出的工件当前位置。
3 机器人实验功能
3.1 门型物料搬运实验
Delta机械手抓取目标工件时，以走门字形运动轨迹为主。本系统Pick&Place动作轨迹规划如图6所示，其中点A为Pick位置、点B为Place位置，点C为一个动作流程的结束位置。其中点A的位置由视觉处理分析获得，而点B和点C位置由用户设定。当视觉传感器检测到工件时，执行MC_SyncLinearConveyor指令，机器人与输送带做同步动作，机器人从当前位置追随工件，追上后抓取工件，并与输送带继续同步动作，如图示动作①和②。经过轨迹目标时间后，工件当前反馈的位置与指令设定的目标位置一致时，执行MC_SyncOut指令，采用同步停止的方式解除同步，如图示动作③。然后执行MC_MoveTimeAbsolute指令，向点B做门型动作，当在指定时间内到达B点时，机械手的TCP变为FALSE，如图示动作④。再通过C_MoveTimeAbsolute指令，向B点正上方的C点进行移动，如图示动作⑤，此时一个动作流程结束。当传感器检测到下一个工件时，如图动作⑥所示，机械手向A点进行门型动作，动作原理同动作①，只是此时的开始位置变成了点C。如此循环执行Pick&Place动作，直到有停止指令。
3.2 在线视觉分拣实验
在使用视觉获取坐标并控制机械手进行抓取时，首先统一视觉与机械手两者之间的坐标系，然后按输送带移动长度定间隔触发视觉，根据循环计算的结果，控制机械手在可抓取区域抓取工件。本系统可通过视觉处理进行工件形状、颜色、缺陷的NG(合格性)判断，决定是否对工件进行抓取，也可以抓取流动的混合工件定点摆放。同时通过识别工件在输送带上的摆放姿势，输出位置偏移角度数据，控制机械手抓取后，通过旋转伺服轴实现定位摆放。
4 结语
Delta机器人作为大学生实验平台，其高效、高精度的特点与现代工业高速发展紧密结合，学生通过相关课程学习和实验能够了解和熟悉Delta机器人的原理，为今后的学习和工作奠定基础。
项目中软硬件系统均符合当前自动化系统开放式、模块化、可重构和智能化等发展趋势，掌握应用于工业领域的机器人技术、计算机技术、自动控制技术、高速实时网络通讯等高新技术，为后续开发这类自动化生产线提供典型案例和积累经验，开辟机器人在新型产业中应用的广阔前景。
参考文献
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[2] 邹腾跃，唐小琦，宋宝，陈吉红.基于形状内容分析的机器人物料分拣系统[J].组合机床与自动化加工技术，2013，(5).
[3] 焦恩璋，杜荣.工业机器人分拣技术的实现[J].组合机床与自动化加工技术，2010，(2).
[4] 邓明星.并联Delta机器人的传送带动态抓取系统设计[D].广东工业大学，2014.
[5] 郎需林，靳东，张承瑞，张岳，王云飞，刘亚男.基于实时以太网的DELTA并联机械手控制系统设计[J].机器人，2013，(5).
[6] 王月芹.基于欧姆龙NJ控制器机械手控制系统设计
[J].机电产品开发与创新，2013，(3).
作者简介：王栋(1994-)，男，四川巴中人，江苏大学机械工程学院本科学生，研究方向：机械电子工程。
(责任编辑：黄银芳)
机器人实验室范文第2篇
学习目标
1.能正确流利朗读课文，读懂课文内容，知道机器人是怎样的。
2.就自己感兴趣的地方与同学交流讨论。
3.培养学生热爱科学的兴趣和独立阅读的能力。
课前准备
上网查询并下载智能机器人的图文资料及课文插图。
教学过程：
一、导入新课，阅读猜想
1、同学们，你们刚才看的图片知道是什么吗?
2、(板书：机器人)同学们，喜欢机器人吗?谁来说一说自己对机器人有哪些了解?你是怎么知道的?(同学们想掌握更多的知识可以上网查找、看课外书、请教别人等方法去获得。)
3、.那今天这节课我们就要来学一篇有关机器人的课文，就是24课果园机器人(板书：果园机器人)齐读课题两遍。
二、检查预习：
下面老师请二位同学来读一读课文，看看课外是否认真去预习课文，能不能把课文读正确?其他同学认真听，错了用铅笔做记号，等他读完了再指出来。
三、学习课文
1、请同学们打开课文，按黑板上的要求自读课文：
(1)果园机器人是怎样的?用“—”画出来。(板书：样子)
(2)相互交流自学情况。
2、反馈：
指名回答果园机器人是怎样的?(指名读、机动)(还有谁要补充?)
3、从文中找出果园机器人新奇有趣在什么地方?自己思考好了可以同座交流学习的收获。(板书：有趣)
4、反馈：
(1)(出示文中的两幅插图)自选方式，汇报你们小组认为果园机器人最新奇有趣的地方。(课文的第2～5自然)(指名读、男生读、女生读、齐读)如：
a.机器人的样子设计可爱合理：它的外表就像一个淘气的孩子;各个部位都设计得非常科学合理，它的电子眼能够发现浓密枝叶后的每一个成熟的水果;胳膊可随意弯曲旋转伸缩，手上戴有手套，不会将水果抓伤;它的脚能够依据地势保持平衡。
(2)通过有感情朗读段课文的第2～5自然，来表现果园机器人的神奇有趣。
四、拓展学习
展开想象，说一说自己想发明什么样的机器人，会有哪些本领?
五、小结：
同学们的愿望都非常好，相信你们现在好好学习，将来一定能发明出各种各样的更先进的机器人，来为我们大家服务。
六、作业：
摘抄你感到最有趣的句子，并把它记在脑中。
板书设计：
样子
24、果园机器人
机器人实验室范文第3篇
一.微型管道机器人的介绍
微型管道机器人和微操作系统是在细微空间或狭窄空间中进行精密操作、检测或作业的机器人系统。其中微机器人一般在三维或两维尺寸上是微小的。而微操作系统在尺寸上一般不在微小范围之内，但可以实现微米、亚微米的定位和操作。
微型管道机器人在核电站细小管道、发动机等狭窄空间检测、军用侦察、医疗等领域有广泛的用途;微操作系统在生命科学、精密组装和封装等方面有广泛前景。
火力发电厂、核电厂、化工厂、民用建筑等用到各种各样微小管道，其安全使用需要定期检修。但由于窄小空间的限制，自动维修存在一定难度。仅以核电站为例，其中内径约20mm的管道有许多根，停堆检查时工人劳动条件恶劣。因此微小管道内机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。
“细小工业管道机器人移动探测器集成系统”由上海大学研制，包含：20mm内径的垂直排列工业管道中的机器人机构和控制技术(包括螺旋轮移动机构、行星轮移动机构和压电片驱动移动机构等)、机器人管内位置检测技术、涡流检测和视频检测应用技术，在此基础上构成管内自动探测机器人系统。该系统可实现20mm管道内裂纹和缺陷的移动探测。 宁波广强大工管道机器人适用于100mm-2000mm的管径，有探测式管道机器人、盾构式管道机器人、切割式管道机器人、转弯式管道机器人、牵引电缆绳管道机器人，样式功能皆可定制。
二.微型管道机器人设计原因
随着社会经济的发展，人民生活水平的提高，集中空调被广泛地被应用于宾馆、大型商场、影剧院、超市、高档写字楼和洗浴公共场所，为人们创造了舒适、高效、节能的工作和生活环境。然而，集中空调系统长期运行，没有清洗消毒或清洗消毒不彻底，会聚集和滋生大量对人体有害的污染物和微生物，并成为了污染物和微生物传播与扩散的媒介。为了预防空气传播传染病在公共场所的传播，保障公众健康，依据《公共场所卫生管理条例实施细则》、《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》的要求，开发区卫生防病站在辖区内对公共场所集中空调通风系统开展专项检查工作，并委托宁波广强机器人科技有限公司对公共卫生场所集中空调通风系统清洗后的卫生状况进行检测。
此次检测中主要是对受检单位进行问卷调查，掌握受检单位集中空调的安装时间、年开机时间、清洗和消毒情况等，而后我司利用公司自主研发制造的微型管道探测机器人探测
通风系统管内卫生状况，通过画面可清洗地看到管道内容情况，视频即时保存。
通过本次检测发现多数宾馆、大型商场、影剧院、超市、高档写字楼和洗浴公共场所的集中空调系统未进行清洗消毒或清洗消毒未按照清洗规范来进行。而我司微型管道机器人在对这些公共场所检测不合格的同时对通风管道进行彻底清洗完全消毒，合乎清洗规范，可有效地避免集中空调通风系统引发的健康损害。
三.微型管道机器人设计
(一)微型管道机器人组成参数
1.高清一体摄像头
芯片彩色 1/4" CCD;
变倍手动对焦;
130 万像素，795 * 596;
0.1LUX;
强力LED灯照明;;
径向 360 度，仰俯 2 * 135 度;
水平 70 度(广角)，1.7 度(远视)。
2.爬行器
适用于100mm-2000mm 管道检测，电动升降架，落差可达200mm;
爬行器工作电压48V，最大输出功率180W，最大负载200公斤;
可以深入管道200米;
爬行速度0-40M/分钟，六轮驱动，拖力200kg;
最大爬坡能力50°;
最大功率为90W，光照强度为1500cd;
爬行器双马达可左右转弯。
3.控制器
220V交流电，50Hz;
14" 工业级高亮液晶显示屏，分辨率1200 * 800，强光下可视;
智能显示控制终端，内置爬行器控制系统、倾斜角度自动检测系统、安全气压检测系统; 图像显示视窗：实时图像、爬行器倾角、气压、距离、激光测量结果、 方位角度等信息; 控制功能：前进、后退、转向、停止、速度调节;镜头座的抬升、下降、灯光调节;镜头的
水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、前后视切换等;
集成视频输入/输出、串型键盘口、RS232数据串口、电源、电缆接口;
可通过键盘录入文字信息，并叠加在视频画面中显示。
尺寸：350mm * 230mm * 150mm。
4.电缆盘
高精度(±0.1m)编码器;
多芯加强电缆，并带有 227kg 凯夫拉尔增强成和分聚亚安酯护套，耐磨、防水、防腐; 抗弯拉半径≤50mm，配备电缆接头拉力牵引保护装置;
标配电缆长度为 50m，最长选配200米;
采用便携拉杆设计，配备万向轮和刹车装置，便于移动与固定;
配备电子计米器，精确定位距离，数据直接显示在屏幕上;
结构尺寸：490mm * 380mm * 570mm 。
(二)微型管道机器人设计的特点
1.适用直径100mm-2000mm的管道检测维修保养
2.镜头360°自由旋转，可视无死角
3.超强照明，强光下可视
4.可搭载多种设备完成维修保养作业
在硬件上，管道机器人采用超强驱动力，拖力200kg，最大行走速度可达40m/min，爬坡能力可达50°，高清摄像头可录制保存音像，可搭载专业的切割设备、盾构设备、声纳设备等多种高密度检测作业设备;体积更小，更为灵活。
在软件上，作为自主研发制造的管道机器人，大工管道机器人实现了机器人与控制器的完美结合;独有的电缆内芯技术，通过键盘输入指令，可在控制器上实时查看爬行器倾角(管道坡度)、气压、爬行距离(放线米数)、激光测量结果、方位角度(选配)、管道缺陷方位定位等。
操作人员可以远程控制检测车的行走，并进行管道内录像拍摄。相关的技术人员根据这些检测录像，进行管道内部状况的判读与分析
四.微型管道机器人设计的实际应用
宁波广强管道机器人目前已广泛应用于管道检测、矿井检测勘探、隧道验收、地震搜救、消防救援、灾害援助、电力巡检、反恐排爆、军事侦查、高温、高辐
射、有毒环境等，通过分析，出具报告，可作为工程项目的检测、勘探、验收、养护、建设及投资等依据。
1.用于管网施工单位的工程自检，可随时抽检施工动态，避免施工漏洞;同时也可以为施工项目的验收提供评估依据
2.用于管网单位对新建项目的竣工验收
3.用于在役管道的普查、养护、抽查等工作
机器人实验室范文第4篇
友情提示：乐高EV3机器人适合的年龄为6—12岁，VEX机器人适合的年龄是7—18岁。
其实，乐高EV3机器人与VEX机器人都是受到国际认可的教育机器人，乐高EV3机器人以培养兴趣为主;VEX机器人包括VEX IQ机器人和VEX EDR机器人，侧重于机器人竞赛，而且竞赛平台广阔。VEX机器人的遥控装置的使用，锻炼青少年手脑协调的能力。选择机器人课程要看家长培养孩子学习机器人的目的，如果纯以兴趣培养为目的的话可以选择乐高EV3机器人，另外也要看孩子对哪种机器人感兴趣，根据孩子的动手能力以及接受能力等实际情况选择合适的机器人课程。
无论是乐高机器人还是VEX机器人都不是没有教育意义的玩具，也不是枯燥无味的教具，机器人课程要注重培养孩子的兴趣，善于发现孩子的优点，培养孩子的优势，延续孩子的兴趣度，让孩子们在兴趣的引导下主动学习、爱上学习。针对不同的课程，最好让每一位学员都有相应的工程笔记和成长手册，详细记录孩子每节课学习的要点，以及孩子成长进步的点点滴滴，这样，家长能更加直观清晰的看到孩子的学习成果。
机器人实验室范文第5篇
阳旭东
(贵州工业大学机械系，贵州 贵阳550003) 摘 要：分析了传统表面粗糙度测量仪的基本原理，对采用计算机系统的改进方案进行了讨论，并指出其发展方向。
关键词：表面粗糙度;表面粗糙度测量仪;计算机 中图分类号：TH71 文献标识码：A
0 引 言
表面质量的特性是零件最重要的特性之一，在计量科学中表面质量的检测具有重要的地位。最早人们是用标准样件或样块，通过肉眼观察或用手触摸，对表面粗糙度做出定性的综合评定。1929年德国的施马尔茨(G.Schmalz)首先对表面微观不平度的深度进行了定量测量。1936年美国的艾卜特(E.J.Abbott)研制成功第一台车间用的测量表面粗糙度的轮廓仪。1940年英国Taylor-Hobson公司研制成功表面粗糙度测量仪“泰吕塞夫(TALYSURF)”。以后，各国又相继研制出多种测量表面粗糙度的仪器。目前，测量表面粗糙度常用的方法有：比较法、光切法、干涉法、针描法和印模法等，而测量迅速方便、测值精度较高、应用最为广泛的就是采用针描法原理的表面粗糙度测量仪。本文将详细讨论表面粗糙度测量仪的原理及其改进方案。
1 传统表面粗糙度测量仪的工作原理
1.1 针描法
针描法又称触针法。当触针直接在工件被测表面上轻轻划过时，由于被测表面轮廓峰谷起伏，触针将在垂直于被测轮廓表面方向上产生上下移动，把这种移通过电子装置把信号加以放大，然后通过指零表或其它输出装置将有关粗糙度的数据或图形输出来。 1.2 仪器的工作原理
采用针描法原理的表面粗糙度测量仪由传感器、驱动器、指零表、记录器和工作台等主要部件组成，见图1。
图1 测量系统图 图2 电感传感器工作原理图
电感传感器是轮廓仪的主要部件之一，其工作原理见图2，在传感器测杆的一端装有金刚石触针，触针尖端曲率半径r很小，测量时将触针搭在工件上，与被测表面垂直接触，利用驱动器以一定的速度拖动传感器。由于被测表面轮廓峰谷起伏，触状在被测表面滑行时，将产生上下移动。此运动经支点使磁芯同步地上下运动，从而使包围在磁芯外面的两个差动电感线圈的电感量发生变化。
图3为仪器的工作原理主框图。传感器的线圈与测量线路是直接接入平衡电桥的，线圈电感量的变化使电桥失去平衡，于是就输出一个和触针上下的位移量成正比的信号，经电子装置将这一微弱电量的变化放大、相敏检波后，获得能表示触针位移量大小和方向的信号。此后，将信号分成三路：一路加到指零表上，以表示触针的位置，一路输至直流功率放大器，放大后推动记录器进行记录;另一路经滤波和平均表放大器放大之后，进入积分计算器，进行积分计算，即可由指示表直接读出表面粗糙度Ra值。
图3 传统表面粗糙度测量仪工作原理框图
指零表的作用反映铁芯在差动电感线圈中所处的位置。当铁芯处于差动电感线圈的中间位置时，指零表指针指示出零位，即保证处于电感变化的线性范围之内。所以，在测量之前，必须调整指零表，使其处于零位。噪声滤波的目的在于剔除一些干扰信号，如电气元件的噪声所引起的虚假信号。大量的测试表明，高于400Hz的信号即不是被测表面粗糙度所引的信号，必须从总信号中加以剔除。所以噪声滤波器是一种低通(低频能通过)滤波器，它使400Hz以下的低频信号顺利通过，而将400Hz以上的高频信号迅速衰减，从而达到滤波的目的。波度滤波的目的则是用以滤掉距大于取样长度的波度，因此它是一个高通(高频能通过)滤波器，使表面粗糙度所引起的高频(相对于波度引起的低频而言)信号能自由通过。
经过噪声滤波和波度滤波以后，剩下来的就是与被测表面粗糙度成比例的信号，再经平均表放大器后，所输出的电流I与被测表面轮廓各点偏离中线的高度y的绝对值成正比，然后经积分器完成0ydx的积计算，得出Ra值，由指零表显示出来。
这种仪器适用于测定0.02-10μm的Ra值，其中有少数型号的仪器还可测定更小的参数值，仪器配有各种附件，以适应平面、内外圆柱面、圆锥面、球面、曲面、以及小孔、沟槽等形状的工件表面测量。测量迅速方便，测值精度高。
12 传统表面粗糙度测量仪的不足
传统表面粗糙度测量仪存在以下几个方面的不足：
(1)测量参数较少，一般仅能测出Ra、Rz、Ry等少量参数;
(2)测量精度较低，测量范围较小，Ra值的范围一般为0.02-10μm左右; (3)测量方式不灵活，例如：评定长度的选取，滤波器的选择等; (4)测量结果的输出不直观。
造成上述几个方面不足的主要原因是：系统的可靠性不高，模拟信号的误差较大且不便于处理等。
3 对传统表面粗糙度测量仪的改进
3.1 传统表面粗糙度测量仪的改进方案
为了克服传统表面粗糙度测量仪的不足，应该采用计算机系统对其进行改进。例如，英国兰克精密机械有限公司制造的“泰吕塞夫(TALYSURF)”10型和我国哈尔滨量具刃具厂制造的2205型表面粗糙度测量仪就采用了计算机系统，使其性能较之传统表面粗糙度测量仪有极大的提高。其基本原理如图4所示，从相敏整流输出的模拟信号，经过放大及电平转换之后进入数据采集系统，计算机自动地将其采集的数据进行数字滤波和计算，得到测量结果，测量结果及轮廓图形在显示器显示或打印输出。
图4 改进后的表面粗糙度测量仪工作原理框图
要采用计算机系统对传统的表面粗糙度测量仪进行改进，就要编制相应的计算机软件，最好采用比较直观的菜单形式。可以按如图5所示的菜单使用流程图编制软件：
图5 菜单使用流程框图
3.2 改进后的表面粗糙度测量仪的功能及使用效果
由于采用计算机系统，将模拟信号转换为数字信号进行灵活的处理，显著地提高了系统的可靠性，所以既大大增加了测量参数的数量，又提高了测量精度。例如：哈尔滨量具刃具厂制造的2205型表面粗糙度测量仪的测量参数多达二十六个，测量范围为0.001～50μm，可任选1～5倍的取样长度作为评定长度，测量结果及图形在显示器、打印机或绘图仪上非常直观地输出来。它还采用了较为先选的可选择的数字滤波器，它与模拟滤波器相比其特性更为准确，且不会有元器件参数误差带来的影响。
另一方面，若在表面粗糙度测量仪测量实验的教学过程中引入改进后的表面粗糙度测量仪，就实验的直观教学功能而言，也很有意义。改进后的电动输廓仪，通过计算机软件与硬件的结合(尤其是软件)大大加强了实验过程的直观性，这体现在以下几个方面：
(1)整个实验过程非常直观地通过软件的各级菜单进行控制。操作简单、一目了然。 (2)输入与显示同步，即在测量进行过程的同时，触针在被测表面上滑行的轨迹动态地显示在计算机屏幕上。
(3)测量结果及相关图形能非常直观地、准确地输出在显示器、打印机或绘图仪上。 很显然，以上这些直观的教学效果是其它传统的表面粗糙度测量实验方法所不具备的。它在得到正确的测量结果的同时，还充分运用了直观教学的原理，帮助学生加深对表面粗糙度的概念及其各种参数的直观理解。
4 结 语
(1)传统的表面粗糙度测量仪由传感器、驱动器、指零表、记录器和工作台等主要部件组成，从输入到输出全过程均为模拟信号。而在传统的表面粗糙度测量仪的基础上，采用计算机系统对其进行改进后，通过模-数转换将模拟量转换为数字量送入计算机进行处理，使得仪器在测量参数的数量、测量精度、测量方式的灵活性、测量结果输出的直观性等方面有了极大的提高。
(2)从前面的分析知，整个改进方案并不复杂，因此对于目前仍广泛使用的传统的表面粗糙度测量仪的改进具有一定的意义。
机器人实验室范文第6篇
2017年12月26日，中粮福临门“营养新时代，健康更有数”营养家食用调和油新品发布会在国家会议中心举行。营养家调和油不但进行配方比例和营养成分的双公开，更对营养成分进行了全面升级。
业内专家表示，行业中鲜有企业敢于真正亮出自身调和油产品的配方，公布配方是企业的一次试水，也是油脂行业革命性的一步，希望有更多调和油生产企业加入公开配方阵营中来，从而带动整个食用油行业向着正规化的方向发展，建立调和油市场的健康新秩序。
福临门多年来采取的“跟随策略”有何弊端?为何在油脂行业重新定义已经处于红海市场的调和油产品?近日，《中国经营报》记者专访了中粮油脂公司总经理、福临门食品营销公司总经理王庆荣。
挑战老大才有机会 《中国经营报》：福临门近几年的表现不尽如人意。去年中粮集团董事长赵双连亲自宣布，由你担任福临门食品营销公司总经理。福临门的市场策略是否会有大的调整?如何看待竞争品牌的强势地位?
王庆荣：在思索“突围”之前，首先要对标行业，看看自己有什么问题。我觉得福临门在策略选择上，还需要改进。福临门长期对标行业强势品牌，采取的是跟随策略。只有区别于竞品才能有位置才能有发展。所以，福临门不会再采取跟随策略。
虽然福临门是非常知名的品牌，但是，竞争对手过去有一种说法——福临门不可怕，他们只是跟随者。我曾经在中储粮创办了“金鼎”品牌。业内的人认为，“金鼎这帮人是疯子”，竞争对手却将“金鼎”当做竞争对手。
《中国经营报》：行业内的一些强势品牌保持着绝对领先的地位，销量几乎是福临门的三倍，如果福临门选择扮演挑战者，该如何突围?
王庆荣：突围也许没有想象的那么困难。我去西北调研的时候，发现了两个特点。第一，在西北，某些行业排名靠后品牌的销售额超过了第一阵营大品牌的销售额。第二，某些第一阵营以花生油为重心的品牌，其菜籽油销售额，超过了自身的花生油销售额，这些品牌以花生油品牌出名，但菜籽油却也做的不错。这两点，都非常值得关注。
西北是重度菜籽油消费区。某知名品牌在西北有三个单品，福临门却有十几个菜籽油单品。但销量却差不多。这说明消费者买的还是认可的产品，品牌卖的不是概念。
我们要做的事情，就是要把我们的产品从464个SKU(库存量单位)减掉50%，添加和保留消费者认可的好产品，减去那些无价值的产品，到春节之后，我们的SKU要减到200个以下。去掉一个产品后，内外全部都会向好：财务、物流、仓库、工厂整个体系都变得轻松了。在市场上，我们的排面一点儿没小，原先摆30个排面，现在我还摆30个，但是单个产品却放大了。
《中国经营报》：你在做完“减法”之后，也做了一个“加法”，就是重点推出了调和油“营养家”，并公布了配方。这个动作让业界很关注。调和油市场良莠不齐，在消费者中口碑一般，你是如何思考这个策略的?
王庆荣：我们在产品定位上，进行了深入研究——谁来代表福临门?第一，福临门曾经做到过玉米油的第一，我们现在要再夺回玉米油第一的位置;第二，对于葵花油，我们也可以超越对手，但这两种营养油品是不是就能够代表福临门?我们否定了这一点。在花生油方面，已经有品牌做得非常好，对于菜籽油，前几年我们政府托市收购菜籽油，现在仍然在去库存的过程中，菜籽油受政策影响太大，而且口味偏好各有不同，所以也不行。经过反复讨论，我们认为能够代表福临门的还是调和油。首先，调和油是百万吨级的品类，福临门原先做过天然五谷调和油。
在原料上，提供最佳原料是中粮的强项。此外，调和油市场鱼龙混杂，规范市场、向消费者提供更好的调和油产品，是我们央企的责任，所以，最终决定推出了高端调和油——“营养家”。
我们经过市场调研发现，在消费升级趋势下，消费者选择食用油所考量的三要素为“健康、安全、营养”，但在实际购买中，调和油产品中的营养成分、配方比例却无从知晓，调和油“公开配方”的呼声日渐高涨。对于福临门来说，我们就是要抱着“敢为天下先”的勇气去做事。消费者想要产品公开透明，那么福临门就积极响应。于是，营养家调和油就成为了国内首款配方比例与营养成分双公开的食用油产品。
从群狼战术到虎豹之师 《中国经营报》：你如何看待渠道资源?
王庆荣：以前金鼎的弱项就是福临门今天的强项——那就是渠道。目前福临门有五六十万家销售网点，这是一个巨大的基础。所以在铺市这方面，东北大区只用了88小时就铺了几千家，全国28天就铺了26000家。福临门销售团队的执行力非常好，而且上下同力，大家都对“营养家”寄予很大期望。
现在我们要做的事情，就是优化经销商，我们现在有1300个经销商，其中一般经销商1100个，单个经销商产出参差不齐。春节以后，我们要一次减到900个以下。
《中国经营报》：为什么要削减小经销商?
王庆荣：削减小经销商很好理解，其实，经销商就是厂商的延续，为市场提供优质的服务，但是，小的经销商占比越大则管理难度越大，违反市场秩序情况出现的可能性也越大，比如窜货和低价。另外一个考虑就是经销商的运营效率问题。举例，福临门东北大区有124个经销商，但和浙江16个经销商的销量是一样的，所以我们要着重提升经销商的可持续、可协同、可发展能力，优化掉跟不上福临门发展脚步的经销商。过去福临门是群狼战术，现在我们要打造虎豹之师。
在权衡渠道发展的时候，我们要看两个要素，一个叫覆盖率，一个叫渗透率。其实，你没覆盖的，不一定没有渗透。
面临优化的不仅仅是小的经销商。现在经销商不仅要有一定体量，还要有共同价值观。所以我们不仅会优化掉很多小经销商，还可能会优化掉一些比较大的经销商。有的经销商的思路是贸易思路，这一单挣钱就做，不赚钱就不做，所以整个区域效果较差。经销商甄选很重要，不仅要有合作的意向，还要善于营销运营、善于市场服务。
最有效的管理就是“简单粗暴” 《中国经营报》：福临门如何优化管理?
王庆荣：我举个例子，福临门有一个特例订单的文件审批系统，每天都有海量的文件让我来批。我和一位助手一起来批，我们俩一分钟批一个项目，批两个小时还没批完。但是我发现，我们批的东西，有多少付诸实施呢?这是一个很惊人的数字——32.4%，就是只有三分之一的审批项目被执行了。于是我就问了大区总经理，为什么会出现这种局面。大区总经理跟我报告了两件事情。一是，我们申请这些项目的时候是可执行的，但等到20多个人都审批完了，7天以后返回审批单，就执行不了了;第二，业务人员知道审批时间很长，就提前批几个拿在手里，实际情况看哪个能执行，就执行哪个。所以我说，谁是营销公司的老大?总经理不是，销售总监不是，市场总监也不是，财务总监也不是，业务员才是。因为他拿了10个可执行的案子，哪个合适就执行哪个，哪个不合适就不执行。没人跟踪，也没人监管。
这种管理模式下，造成了我们很多业务员成为了“客户的业务员”。业务员一级一级向上沟通，把故事讲得完美，就能获得支持，层层讲故事。所以我们的改革就是不再开故事会。我告诉经销商，你卖多少毛利额出来，我就分你多少费用，你就可以做市场费用。
我们给每个客户算了一笔账，包销到户，公开透明。经销商不用和城市群经理喝酒，不用再沟通大区总经理，这些都没用，就看自己卖出多少，就看你的毛利额。而且业务审批到大区总经理就结束了，不用到总部来审批，把审批时间从5天压缩到1天。
《中国经营报》：你做出这样大刀阔斧的改革，有没有感觉到其中的风险?员工是否能接受? 王庆荣：我们自己的团队有1500人，按照2016年的销量，不算总部，人均产出是850吨。算总部是人均750吨，那我们2018年，这两个数字要分别达到1000吨和900吨。
对于内部考核，现在会变得很直接，业务员要考核有效销量。过去业务员只要完成销量就好，不管多少钱卖出去的，只要卖出去，就万事大吉。现在既要卖出量还要卖出利，才能给你奖金。现在变得更“简单粗暴”，一目了然。
同时，上级的考核结果不影响下级。现在，不管大区考核结果，基层自己会算自己能拿多少奖金。基层员工，主要是底薪加奖金。中高级人员薪酬和绩效结合，市场化转变，值多少钱，就给你多少钱。今年中粮的业绩非常好，按照中粮集团领导的要求，给基层员工普调工资5%~8%，减少了员工和经理人的收入差距。
《中国经营报》：你未来的目标是什么?
王庆荣：你要始终瞄着老大，你自己才能进步，你就是要做挑战者。我们做很多的努力，其实和外资品牌差距还是很大。在我退休之前，我们也没有期望更换位置。我的大目标就是，我们现在和竞争对手的销量是1比3，我觉得到我退休，这四五年，要做到1比2。
其实，这就像高考一样，不是你努力别人不努力，而是你在努力别人也在努力。竞争品牌这么大的队伍，这么多人，很强的研发能力，一直在进步。我觉得和其他品牌这种竞争是良性的竞争。对方是值得尊重的企业、值得尊重的品牌，在这种氛围下，福临门自己要成长，才能提升自己的位置。
深度
寡头时代的竞争 食用油领域已经进入到了寡头时代。有数据统计，金龙鱼、福临门和鲁花及其各自的子品牌，其市场份额已经超过了70%。其中金龙鱼的市场份额又是福临门的三倍。金龙鱼品牌的持有人益海嘉里不仅是“出发早”，而且已经基本奠定了市场格局。而福临门的品牌持有者中粮集团，只是在半年前刚刚打通食用油产业的上下游。
在原料成本方面，益海嘉里(金龙鱼)和中粮集团都有自己的国内和国际采购渠道。这对于食用油品牌而言是非常重要的。油料属于大宗商品，需要的资金额非常大。每隔4年到5年，由大豆带动的市场油料价格都会大幅波动，很多中小品牌就会退出市场。而益海嘉里的产业链发展，不仅在上游领域有很好的渠道，几年前，在下游深加工方面，益海嘉里也做足了功课。因而，无论市场在哪个环节上出了问题，益海嘉里都可以第一时间通过产业链弥补利润。
上下游打通对企业发展至关重要。
过去在中粮的油脂工厂，福临门扮演的角色更像是乙方，需要不断说服对方。2017年，中国粮油控股买下了中国食品的福临门。表面上看是中粮集团的两家上市公司，将福临门左右倒手，实际上，这一举措成就了福临门的全产业链打通。现在，油脂工厂需要向王庆荣汇报工作，并安排下一季度的工作，以及新建生产线。“所以，现在的福临门——天时地利人和，是发展的最佳时期。”王庆荣表示。
产业链打通之后，福临门手中的“牌”更多了。从市场中摸爬滚打出来的王庆荣很喜欢一张一张“打牌”。王庆荣说：“全产业链掌握在手里，你就像打一副牌，随时准备好，在任何一个环节去战胜对手。”
每年中秋和春节两个节日，是各大品牌备货、出货的关键时期。王庆容说：“如果竞争对手有很好的备货策略，我怎么接招呢?过去是比较难以接招的，但中粮油脂现在上下游一体化了，上游有了优势，所以我们可以接招。同时，我还告诉经销商，之前备货的差价全补。经销商非常高兴，对福临门很有信心。”
在国企改革的时候，国资委将央企界定为两类——商业类和公益类。谁都喜欢在自然垄断性岗位中，享受“庇护”。然而，王庆荣则喜欢在市场上享受商业的冲击。每当有国企解释自己的业绩时，普遍把问题归结到“体制”问题。但是王庆荣三次做品牌的经历，都是从体制内出发，开疆拓土。没有抱怨，也没有解释。正因为激情仍在，所以快乐总要比痛苦多。
本版文章均由本报记者索寒雪采写 老板秘籍
1. 福临门为什么要推出调和油“营养家”?
我们在产品定位上，进行了深入研究——谁来代表福临门?第一，福临门曾经做到过玉米油的第一，我们现在要再夺回玉米油第一的位置;第二，对于葵花油，我们也可以超越对手，但这两种营养油品是不是就能够代表福临门?我们否定了这一点。在花生油方面，已经有品牌做得非常好，对于菜籽油，前几年我们政府托市收购菜籽油，现在仍然在去库存的过程中，菜籽油受政策影响太大，而且口味偏好各有不同，所以也不行。经过反复讨论，我们认为能够代表福临门的还是调和油。首先，调和油是百万吨级的品类，福临门原先做过天然五谷调和油。
在原料上，提供最佳原料是中粮的强项。此外，调和油市场鱼龙混杂，规范市场、向消费者提供更好的调和油产品，是我们央企的责任，所以，最终决定推出了高端调和油——“营养家”。
2. 为什么要削减小经销商? 削减小经销商很好理解，其实，经销商就是厂商的延续，为市场提供优质的服务，但是，小的经销商占比越大则管理难度越大，违反市场秩序情况出现的可能性也越大，比如窜货和低价。另外一个考虑就是经销商的运营效率问题。例如，福临门东北大区有124个经销商，但和浙江16个经销商的销量是一样的，所以我们要着重提升经销商的可持续、可协同、可发展能力，优化掉跟不上福临门发展脚步的经销商。过去福临门是群狼战术，现在我们要打造虎豹之师。
王庆荣简介