车辆范文（精选12篇）
车辆 第1篇
对于车辆的跟踪,人们提出了基于区域[1]、特征[2]以及3D模型[3]等的跟踪方法。在这些方法中,基于特征的跟踪其稳健性受噪声的影响较大,基于车辆3D模型跟踪的方法精确性高,但其计算量大,实时性差。基于区域的跟踪的优点是当车辆未被遮挡时,跟踪的精度高,而且稳定。当多个车辆相互粘连形成一个粘连目标时,将其分割成各个独立车辆是很必要的,如果不进行分割就无法获得各个粘连车辆的位置及高度和宽度等信息。
2 运动车辆检测方法
常用的检测方法有中值滤波法、混合高斯模型法等。当使用中值滤波或者混合高斯模型的检测方法时,如果初始化背景的帧数较少,将导致检测出的目标效果不理想,本文采用非参数模型[4]的方法检测。
3 多个车辆跟踪
3.1 运动跟踪模型
采用Kalman滤波器预测运动车辆在下一帧的质心位置及高度和宽度。为每个车辆建立4个Kalman滤波器,分别为车辆质心横纵坐标滤波器,高度和宽度滤波器。各滤波器的状态向量分别为质心的横纵坐标位置、速度、加速度,高度和宽度的大小、变化速度、加速度。本文跟踪的视频序列为15 f/s(帧/秒),所以帧间隔T为1/15 s,使用Kalman滤波器进行预测及更新的过程可以参考文献[5]。
3.2 相邻帧间车辆快速匹配的方法
通过Kalman滤波器可以预测出运动车辆在下一帧的质心位置及高度和宽度,之后通常采用在以预测的质心位置为中心的一个邻域内采用基于模板匹配的最小距离准则等方法寻找上一帧中相应车辆的后继车辆,由于采用了Kalman预测,避免了在全局范围内搜索匹配目标,加快了跟踪算法的速度。针对本文检测的交通场景,提出了一种更加简单快速的相邻帧间车辆匹配方法,在获得了上一帧某个车辆的质心位置信息后,通过Kalman滤波器预测出当前帧中该车辆的质心位置,在当前帧中处于该位置的车辆就是其后继车辆,如果没有找到其后继车辆,并且预测出该车辆在当前帧的质心位置处于图像的边缘,就认为该车辆从跟踪场景中消失了,否则在预测出的质心位置的一个邻域内重新匹配目标。
3.3 动态匹配矩阵的建立
通过车辆匹配方法给相邻帧中的车辆建立动态匹配矩阵,匹配矩阵初始化为全零,行表示上一帧检测到的车辆,列表示当前帧检测到的车辆,如果上一帧的第i个车辆和当前帧的第j个车辆匹配,那么匹配矩阵的i行j列处的数值就设为1。
3.4 车辆目标状态的判断及信息链更新
为每个车辆建立一条信息链,信息链中存储车辆的标号信息,质心的横纵坐标、速度、加速度、高度、宽度的大小及变化速度、加速度等信息。之后根据匹配矩阵判断车辆目标的状态。车辆目标状态分为5种情况:出现新车辆、车辆消失、多车辆粘连、车辆分离、一般的车辆运动等。通过扫描前面建立的匹配矩阵,可以确定车辆目标的运动状态。
首先按行扫描匹配矩阵,如果匹配矩阵第i行的每个元素都为零,则说明当前帧没有与上一帧第i个车辆相匹配的车辆,如果预测出该车辆在当前帧的质心位置处于图像的边缘,则说明该车辆消失了,否则不立即删除该车辆的信息链,待若干帧后仍未找到该车辆再将其信息链删除。如果第i行有多个元素的值为1,说明上一帧的第i个目标在当前帧发生分离,为每个分离出的车辆建立一条新的信息链,赋予一个新的标号,速度和加速度信息与分离前的目标相同。若匹配矩阵的第i行只有一个元素值为1,并且该数值处于匹配矩阵的第j列,并且第j列也只有一个元素值为1。说明上一帧的第i个车辆和当前帧的第j个车辆匹配,更新该车辆的信息链。之后按列扫描匹配矩阵,如果第j列的每个元素数值都为0,则当前帧的第j个车辆为新出现的车辆,给其一个新的标号,建立一条信息链,速度和加速度均设为0。如果第j列有多个元素数值为1,例如第i行和第i+1行,则说明上一帧的第i个车辆和第i+1个车辆在当前帧发生粘连。
3.5 分割粘连车辆的方法
本文将多车辆粘连的问题分为2种情况:一种情况是2辆车发生粘连,另一种情况是3个及3个以上的车辆发生粘连。当前帧中的粘连目标是由几辆车粘连形成的可以根据匹配矩阵判断。
当2辆车粘连时首先分别计算上一帧中未发生粘连的这2辆车的平均灰度值之后取差值,并设定阈值。如果大于该阈值,采用基于在原始图像上的灰度均值投影的方法确定相互粘连的边界,进而将2个车辆分割开,否则采用基于Kalman预测信息所确定的分割窗的方法分割。当平均灰度值的差值满足阈值条件的2辆车发生粘连时采用基于灰度均值投影的方法分割是因为此时要比使用Kalman预测信息分割精确,具体算法的步骤为:
1)分别计算发生粘连之前的2辆车的平均灰度值,记为g1,g2,并且设定阈值T1,如果|g1-g2|>T1,转向2),否则转向6)。
2)通过下面的公式判断这2辆车在当前帧是水平粘连还是垂直粘连
若式(1)成立,说明这2辆车在当前帧是垂直粘连,否则说明是水平粘连。其中r1,c1,h1,w1,r2,c2,h2,w2分别为通过Kalman滤波器预测出的当前帧中这2辆车的质心位置,及高度和宽度,当2辆车垂直粘连时进行水平投影,水平粘连进行垂直投影。
3)确定进行均值灰度投影的区域,垂直粘连时投影区域的横坐标范围为[rt1,rt2],纵坐标范围为[cmin,cmax],其中
式中:h1为预测出的当前帧中发生垂直粘连的上方车辆的高度值和该车辆上一帧的高度值加权得到的高度值;h2是用同样方法得到的下方车辆高度值;h,rmin,rmax,cmin,cmax分别为当前帧中粘连目标的高度、最小、最大横纵坐标。h1,h2采用和上一帧相应车辆高度值加权的方式使投影范围更具有稳健性,水平粘连时的投影区域由类似的方法确定。
4)进行均值灰度投影确定粘连边界,进而将2辆车分割开,此处以2辆车垂直粘连为例说明确定粘连边界的方法,首先统计投影区域内横坐标为rt1的像素点的个数n1,以及这些像素点的灰度值之和s1,则s1/n1为横坐标为rt1的所有点的灰度均值,以此类推,直到将横坐标为rt2的所有点的灰度均值计算出来。然后将横坐标相邻的点的灰度均值依次相减并取绝对值,这些数值中最大一个所对应的横坐标位置就是粘连边界所在,根据粘连边界将粘连目标分割成2个独立车辆。
5)引入评价函数判断使用灰度投影分割的是否准确,准确则分割结束,否则转向6)。评价函数为
式中:wt,ht,xt,yt,wt-1,ht-1,xt-1,yt-1分别为从粘连目标中分割出的车辆以及上一帧中该车辆的高度,宽度,质心的横纵坐标;α,β,m,n为权值系数,满足α+β=1,m+n=1;T2,T3为设定的阈值。如果上面2个式子中的1个成立,则说明分割得不够准确。
6)如果发生粘连的2辆车的平均灰度值较接近或者平均灰度值的差值满足条件,但给它们确定的投影范围不够准确或者受到了噪声等因素的影响,使得采用灰度均值投影分割的方法失败,则采用Kalman的预测信息将粘连目标分割,具体方法为在预测出的质心位置的一个邻域内使用上一帧对应车辆的模板进行搜索匹配,确定该车辆的质心,分割窗口的高度和宽度采用上一帧中该车辆的高度和宽度和在当前帧的预测值加权的方式,以增强分割窗口大小的稳定性。处于该分割窗口内的粘连目标就作为分割出的车辆,分割出车辆后再次使用5)中的评价函数判断,如果分割出的车辆不能满足要求,则将粘连目标作为一个目标跟踪,并保留各个发生粘连的车辆的信息,待车辆从粘连目标中分离出去时再对车辆单独跟踪。
当两辆车水平粘连时,分割的方法类似。当3个及以上的车辆发生粘连时,由于粘连的方式有多种,不适合采用灰度均值投影的方法分割粘连目标,此时采用6)中的方法,直接根据Kalman的预测信息进行分割。
4 实验结果
实验对象是标准的highwayⅡ视频序列,跟踪结果如图1所示,第24帧中最右侧的白色车和它上方的黑色车没有粘连在一起,其余3帧都处于粘连状态,从图中可以看出,当它们粘连在一起时可以将它们准确分割从而实现单独跟踪,第34帧中白色的大货车和它左上方的2辆车相互间距离较近检测成了一个粘连目标,从图中看出本文方法也能将它们准确分割实现单独跟踪,同时其他未发生粘连的车辆也能实现准确跟踪。
5 结论
笔者提出了一种基于Kalman预测模型的简单快速的相邻帧中车辆匹配方法,并且提出了一种分割粘连车辆的方法,当2辆车粘连时,如果它们的平均灰度值的差值满足阈值条件则采用灰度均值投影的方法分割,否则使用Kalman预测信息为每个粘连车辆确定分割窗口将它们分割,实验结果表明文中方法是快速有效的,具有一定的实际应用价值。
摘要：针对复杂交通系统中的多个车辆粘连问题,提出了一种分割粘连车辆的方法。当两辆车粘连时,分别计算它们的平均灰度值之后取差值,如果该差值大于设定的阈值,则判断它们是水平粘连还是垂直粘连,并确定投影分割的范围,在该范围内采用灰度均值投影的方法确定粘连边界并将它们分割,当灰度相似或者3个及以上的车辆粘连时,根据Kalman预测信息为每个粘连车辆确定分割窗口将它们分割。还提出了一种快速有效的相邻帧中车辆匹配方法。实验表明,文中方法能快速有效地将粘连车辆分割,并且计算复杂度低。
关键词：车辆跟踪,车辆粘连,灰度投影,Kalman滤波
参考文献
[1]蔡珣,孟祥旭,刘强.一种新的基于区域的高速公路多车辆跟踪方案[J].光电工程,2006,33(6):20-23.
[2]TAI Jen-chao,TSENG Shung-tsang,LIN Ching-po,et al.Real-time image tracking for automatic traffic monitoring and enforcement applications[J].Image Vision Computing,2004,22(6):485-501.
[3]ZHANG Yu-fang,SHI Pei-jun,ELIZABETH J G,et al.Robust background image generation and vehicle3D detection and tracking[C]//Proc.the7th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems.USA,Washington,DC:IEEE Press,2004:12-16.
[4]ELGAMMAL R,DURAISWAMI D,HARWOOD J,et al.Back-ground and foreground modeling using nonparametric kernel density estimation for visual surveillance[J].Proceedings of IEEE,2002,90(7):1151-1163.
车辆年检需要什么资料_车辆 第2篇
车辆年检(个人)所需资料：
1.行驶证原件
2.交强险副本
3.身份证复印件
4.车辆
车辆年检(单位)所需资料：
1.行驶证原件
2.交强险副本;
3.代理人身份证复印件
4.车辆
最佳时间
机动车在年审日前的3个月，都可接受检测申请年审。最好提前两个月或1个多月，别等到距离年检到期只剩不几天才想起受检。其次，每月10日前，检测站业务量相对偏少，是过线免排队的良机，中旬开始车子增多，下旬是扎堆期
年检结果
注意事项
车辆年检
车辆年检
车的外表不能有改装。
1.加包围
2.车身颜色
3.玻璃太阳膜防爆膜颜色不能过深(一米以外能看清车内物品;主要指包面车、货车，5座以下的小车没关系)
4.面包车和货车都要有尾部扩大号
5.弹簧弓片的片数不能增减
6.面包车座不能多或者少，要有灭火器
7.厢式货车车厢不能改装(不能开侧门，不能开顶，不能加尾板)
8.轮胎大小不能有改动、同轴轮胎的花纹要一致
9.车辆有未处理的交通违章，或车辆被法院查封的，不可以年审
拓展阅读：车辆年检常见问题
1.机动车多久检一次?
国家规定，机动车必须定期通过尾气检测、汽车外观、车灯、刹车、底盘等检测合格，并以无违章记录的情况下，发放检验合格标志。所有年检日期按行驶证上登记的日期为准，机动车从注册登记之日起，按照下列期限进行安全技术检验，一般统称为“年检”或“年审”。
小型、微型非营运载客汽车6年内，每2年检测一次，超过6年每年检一次，超过15年的，每6个月检验1次。
营运载客汽车5年以内每年检验1次;超过5年的，每6个月检验1次。
载货汽车和大型、中型非营运载客汽车10年以内每年检验1次;超过10年的，每6个月检验1次。
进口车辆跟其它车型一样，在任意检测场都可以定期检验。
2.车辆能异地年检吗?
车辆可以异地年检。异地委托年检的程序要求车主必须首先向原注册地提出申请，之后才能进行年审，而且每年都得到原车辆注册地车管所提出申请。
如果在车辆使用地有未处理的违章行为，必须提前处理完毕。
办理委托异地年审需要提交机动车行驶证、有效期内的交强险保险单副本原件，委托他人代办的还需要提交代理人身份证明。再由所属车管分所开具委托异地年审的证明，就可以去车辆使用地进行车辆年审。
如果车主由于工作生活等原因，将长期离开一个城市生活在另一个城市，建议给办理“车辆外迁”手续。
3.年检过期还可以检车吗?
机动车登记管理规定，车辆未按照规定期限进行安全技术检验的，由公安交通管理部门处警告或者200元以下罚款。也就是说，过期未检车是违法行为，但检车线工作人员告诉记者，在没被交警逮住前，没有发生事故前，抓紧补检就没问题。该工作人员表示，脱检属于非法驾驶，如果发生意外，保险公司是不赔的，所以各位车主还是要保证正常年检。
4.检车前有哪些项目需要自检?
机动车年检中刹车、手刹、灯光亮度这三项是否决项，意味着只要有一项不合格，全车即为不合格。为此，从以下几个方面下手：
轮胎气压检查：把轮胎气压尽量调到车辆标定气压(看说明书，千万别听轮胎修理部)，四个轮胎气压一致。
路试刹车：急刹时不能有甩头或甩尾的情况。如果新换了刹车片或刹车盘，一定要跑过500公里以上再去检车。另外刹车片尽量左右同时换，避免刹车力量不均匀。
手刹的调整：找个熟悉的修车店，把手刹调到3个牙，即使“咔咔咔”三响，手刹几乎不动了。特别注意，检车合格后，再调回正常状态，否则会费手刹。
灯光的调节：灯光亮度要正常，把灯罩擦干净。找个夜间，大灯打远光，距离车灯5米的距离，一般要照在人的腰带位置稍下点。左右和上下偏移不是否决项目，属于建议调整。
检车前尽量保持车容整洁，轮胎上没有泥污，特别是灯罩干净。
按照以上提示去做的有车一族，您基本可以高效的完成检车了。
5、年检时要注意什么
1、年检时会检测车尾气检测是否合格，也就是氧传感器和三元催化器。而它们最佳工作温度是400到800摄氏度，所以建议车主们在进行尾气上线检测时，在外检区提前发动车辆进行预热。会增加通过率!
2、年检验车之前，车主要提前清洗车身，事先对车辆车身、发动机舱、底盘的进行清洗能给检测人员提供方便，也有利于通过年检。
3、车管所会对车辆的灯光进行检查。如果被检查出车辆的灯光过暗或者过强则会被视为不合格，不得通过年检。建议在年检前恢复原车大灯的状态，以通过检测。
4、车辆的制动性能是车辆安全性的一个最重要的指标之一，在年检时是一项必须要检查的项目。所以，刹车油以及刹车皮是需要重点关注的两个地方。
6.小客车“6年免检”实为“6年免上线检验”
机动车“6年免检”不是“不检”而是“6年免上线检验”。机动车所有人或使用人要按照行驶证规定的期限到交管部门窗口领取检验合格标志，否则就要被处罚呦!
道路交通安全法及其实施条例根据车辆用途、类型、使用年限等特点，设定了不同的检验周期，小型私家车6年内每2年检验1次，6至15年每年检验1次，15年以后每半年检验1次。
4月29日，公安部和国家质监总局联合下发了《关于加强和改进机动车检验工作的意见》，推出了严格资质管理、规范检验行为、改进便民服务、强化监督管理四大项18个小项措施，其中“改进便民服务”包含了进一步扩大新车免检范围、试行非营运轿车等车辆6年内免检、推行机动车异地检验等6个小项的便民服务措施。
根据《意见》，自209月1日起，试行6年以内的非营运轿车和其他小型、微型载客汽车(面包车、7座及7座以上车辆除外)免检制度，每2年需要定期检验时，车主提供交通事故强制责任保险凭证、车船税纳税或者免征证明后，处理完交通违法、交通事故后，可直接向公安交管部门申请领取检验标志，无需到检验机构进行安全技术检验。
“需要提醒大家注意的是，检验周期是法定的，此次私家小汽车检验周期没有发生变化，仅是试行对6年内新车免予上线检测。因此，车主还是要每2年申领一次检验标志。”
《意见》还规定，如果在此期间车辆发生过造成人员伤亡的交通事故，仍需按原规定参加检验;对于交通安全责任大、易引发群死群伤的交通事故的面包车和7座(含)以上车辆，暂不纳入免检范围。
注册登记6年以内的非营运轿车和其他小型、微型载客汽车(面包车、7坐及7坐以上车辆除外)到北京市公安局公安交通管理局车辆管理所、分所及(部分)区、县交通支大队车管站、执法站申请机动车检验合格标志。
7.车辆年检标志丢失，如何补办
在机动车安全技术检验合格和交通事故责任强制保险有效期内，机动车检验合格标志因故损坏或者丢失、灭失的，机动车所有人应当携带机动车行驶证前往本市任意车管分所
漫话军用车辆 第3篇
任何先进技术，人类都会首先把它用在军事领域。汽车在军事领域的广泛使用，给武器装备、战略战术，军事理论和实践带来了革命性的剧变。自从草原骑兵、火药枪炮、三桅战舰用于战事以来，很少有几样东西的影响能与汽车对战争的作用相比。
汽车第一次大规模投入战争是在1914年9月的马恩河战役中。当时德军冯克鲁格的第一集团军利用铁路系统的支持深远突击，直逼巴黎城下。法国首都危在旦夕。数千辆出租汽车和其他被征用的各类汽车，井然有序地将法国霞飞将军第六集团军的兵员和装备运到前线。法军在马恩河一线投入反击，阻止了德军前进，被称为“马恩河奇迹。”
当时，法国是世界汽车生产中心，产量也是世界最多。1903年，法国汽车年产量比美国多5000辆。民用汽车的参战效果令军事计划人员和军工企业大开眼界，专门用于军事的车辆不断被设计和制造出来了。
在第一次世界大战中，汽油发动机被装在各种各样的底盘上，做成多种用途的军用车辆。除了完全是履带驱动的坦克外，军用车辆承担了几乎所有的部队和武器装备运输功能：拖曳野战炮的卡车、运输卡车、救护车、炊事车、指挥车。一些汽车加装了轻装甲改造成装甲汽车，后来演变成专门设计的装甲车。在关于俄国1917年十月革命的电影里，观众可以看到那些早期型号装甲车的身影。
一战和二战之间，各工业强国都建起了自己庞大的汽车工业。特别值得一提的是美国汽车生产专家亨利·福特发明了大规模连续生产汽车的自动生产线。著名的福特T型汽车总产量曾达到1500万辆。但当时即便是工业化国家，公路网的质量仍然很差，砂石路比比皆是，雨雪天一片泥泞。
军用车辆不光要在公路网上行驶，大部分战场没有公路，造成轮式车辆机动不便。另一方面，在实际战斗中，步兵冲锋前进的速度往往跟不上坦克，而普通运兵卡车又无法在遍布弹坑、崎岖不平的战场上行驶。这就造成了步兵和坦克的脱节，使他们无法互相掩护。
1927年，英国装备了两种型号的轮胎加履带式装甲车。一种是维克斯型，履带前方有两个前轮；另一种有两个前轮和两介后轮。以后，人们把这类车型叫作半履带车。
二战中，德军的Sd．Kfz250和Sd．Kfz25l系列半履带车在所有的战场上广泛参加战斗，并大出风头。本来履带车的设计初衷是让乘车步兵紧跟坦克参加战斗。但一经研制出来，各军兵种就发现它大有用途。1941年的秋季和冬季，在东线作战的德军轮式装甲车经常陷入俄罗斯原野和公路上的泥泞和积雪。德国坦克兵战将古德里安要求军工部门立即研制实用的装甲侦察车、自行高炮、小口径自行火炮。后勤部门把这些武器都安装在Sd．Kfz250和Sd．Kfz25l系列半履带车的底盘上。这些快速机动的KWK36型20毫米高射机关炮，MG42型机枪，75毫米反坦克炮可以在任何战场：平原、沙漠、河网区、城镇、山地进行机动，火力强大，不仅补充了坦克炮火的不足之处，而且能独立构成打击力量。
号称“沙漠之狐”的德军将领埃尔温·隆美尔，指挥着第十五装甲师和第二十一装甲师，主要依靠4型坦克和半履带车，在烈日如焚的北非沙漠转战千里。没有汽油和摩托化车辆，北非战场是难以想像的。
苏联在实施自己的五年建设计划中，由于国土辽阔，家底较薄，计划宏大，汽车工业并非处在非常突出的地位，甚至还不及新兴的航空工业。二战时就痛感各型汽车的不足，许多火炮、弹药、后勤补给装备都要靠铁路，无铁路支线只能用马匹拉曳。这严重影响了部队的机动性和整体作战能力。斯大林就提供汽车之事专门求助于罗斯福和丘吉尔。盟军不顾北极海的流冰、暗夜、纳粹德国在挪威基地的潜艇、飞机、水面舰艇的威胁，冒险开辟北极航线向苏联运送包括卡车在内的军用物资。
整个苏联卫国战争期间，盟军通过北极航线(英国北方港口——苏联摩尔曼斯克港)向东开行42支船队共862艘运输船。有727艘货船冲破千难万险抵达苏联港口。共运去400万吨苏联急需的战争物资。其中有5000辆坦克、7000架飞机、8万辆卡车。盟军为此损失商船90艘，牺牲2783名海军士兵和船员。
这8万辆卡车对增强苏联军队的机动性和战斗力起了很大作用。卫国战争胜利10年后的红场阅兵式，拖曳重炮的卡车仍然是美式道奇卡车。
在抗美援朝战争中，中国人民志愿军由于卡车不足，只能靠步兵携带弹药和粮食。由于单兵荷重非常有限，一次攻击只能维持7天，被美军称作“一周攻势。”美军在我攻势末尾利用机械化部队(主要是各种机动车辆和坦克)反击，志愿军吃了不少亏。令人遗憾的是：志愿军在初战中曾缴获了6000辆美军卡车。由于会开车的司机太少，未能及时隐蔽，后来大部分被美军飞机炸毁。
新中国的第一代领导人深感卡车的重要。下定决心建自己的长春第一汽车制造厂。长春厂设计为年产3万辆。其中相当部分是军用卡车。在越南战争中，越南后勤补给线即著名的胡志明小道公路网上穿行的都是中国一汽的解放牌卡车。战争期间，中国援越卡车数万辆。没有它们，很难设想越南能在1975年统一。
二战后的60年，是军用车辆突飞猛进全面发展的黄金时代。所有的工业强国，包括一些第二世界国家，全部实现了军队的摩托化。军人全部成了轮子上的士兵。除了半履带车几近绝迹外，各种车辆、发动机、悬挂系统、控制系统，金属和非金属材料，通用和专用设备，电子设备，车载武器日新月异。
悍马：美军M998“悍马”中型军用吉普，继承了二战中广受欢迎的军用吉普车的传统，通用性强，动力强劲，可靠性高，在20世纪80年代后的历次参战中引人注目。前苏联／俄罗斯也仿制了“悍马”，推出了嘎斯47军用吉普。
无论是“嘎斯”，还是“悍马”，它们都被设计成机械化步兵的运输和通用武器平台。“悍马”未加装甲，而“嘎斯一3937”汲取了苏联在阿富汗战争中的教训，加装了轻装甲，能抵御lOO米内7．62毫米机枪的射击。在伊拉克战争中，“悍马”受到了广泛的袭击，美军痛感无装甲的军用车近乎赤身裸体，士兵反映也要装上钢板。这就是M1114型装甲“悍马”。
欧洲各国河川密布，为保障行军作战，所有苏联步兵战车，装甲输送车，中口径自行火炮、125毫米反坦克火炮都采用两栖装甲车底盘，具有涉水能力。“嘎斯”3937也是渡河好手，车底密封，储备浮力充足。
“悍马”车是美军的多面手。车上可装备各种轻武器、榴弹发射器、反坦克导弹、防空导弹。“嘎斯”因载重量超过“悍马”，车体又宽又长，也适合作各种武器平台。已经有改装成120毫米自行追击炮的例子。中国军队也把无后坐力炮装到北京吉普上。
各国军队中的常规身管火炮逐渐减少，各类轮式、履带式自行火炮，自行高炮、自行火箭炮、自行迫击炮越来越多。
此外，各种工兵车辆：布雷车、扫雷车、架桥车、舟桥车、工程车、坦克维修车、起重车、通信指挥车等早已配套齐全。
引人注目的是：各型地村空导弹，地对地导弹、机动型岸舰导弹、反坦克导弹也都装到履带车或轮式车底盘上。美军“爱国者”机动地对空导弹的四联装发射车，数据通信天线车，AN／MPQ53相控阵雷达车、电源车、作战控制指挥车、后勤支持车、油料车，组成一支庞大的车队。前苏联的萨姆一2型防空导弹，也要6～8辆专用车辆才能实施机动后发射。
车辆 第4篇
快速路上的车辆异常行为严重降低车辆行驶效率,快速准确地检测定位有助于减小其造成的危害,通过交通控制保证道路的正常行驶。基于视频的交通异常行为检测主要包含运动目标检测、运动目标的跟踪、运动目标的行为识别几个部分。
运动目标的检测可分为3类:帧差法、背景差分法、光流法。帧差法通过前后帧的差减提取运动目标,算法简单,但当目标运动过快时容易造成目标提取不完全。光流法可用于摄像头运动的场景,不需要先预知场景信息,但算法复杂,难以达到实时性要求。背景差分法算法具有计算快、准的特点,其背景模型的建立是背景差法最重要的环节。中值法和均值法在目标前景所占比例比较大的情况下易失效,而高斯背景模型法则通过对每一个像素点建立高斯模型,当小于一定的概率阈值时判定为前景点,否则为背景点。
文献[7]综合叙述了交通事件检测的各种算法和研究状况。在运动目标的识别跟踪上,文献[1]通过3D模型进行车辆跟踪,算法依赖于车辆几何模型的匹配,实时性受到影响。文献[2]通过聚类方法得到前景进行跟踪,当目标发生遮挡时将受到严重影响。文献[3]根据运动约束条件通过提取车辆的角点对车辆进行跟踪,但其角点易受噪声等因素的干扰。
在跟踪的基础上,文献[4,5,6,7,8]提取车辆行驶的空间轨迹,文献[4]通过聚类分成左中右3种运行模式,通过正常行驶条件下的轨迹学习得到正常行驶的运动模式,再利用Bayes空间模式匹配检测车辆的异常行为,文献[8]将轨迹拟合成直线,通过直线间的差角判别车辆行驶状态。文献[5]在跟踪的基础上获取运动车辆的加速度、面积、位置和方向信息,当这4个信息的变化量之和超过一定阈值时,判定异常行为发生。文章都没有体现车辆行驶的时间信息,文献[4,5,6,7,8]没有方向信息,无法判断车辆逆行,文献[5]没有对后续状态进一步判别,容易引起误判。
本文通过车辆跟踪得到车辆的行驶时空图,根据不同异常行为有不同的时间和位置关系,检测车辆逆行和车辆碰撞2种异常情况。时空图不仅反映了车辆的异常行为,同时也能反映时间序列上异常行为车辆的状态信息,判断准确,并且相对基于整体车流状态的车辆异常行为检测更快速。
1 背景提取
本文采用的是混合高斯模型提取背景,混合高斯模型是单高斯背景模型的延伸,本文采用5个高斯模型来表征每一个像素点的特征。
首先初始化预定义的高斯模型,接着判断每1帧的每个像素点是否匹配某个模型,当匹配时将其归入模型并更新模型参数,若不匹配,则以此像素点建立新的高斯模型,代替原有模型中权重最低的模型。最后选择前面几个最有可能的模型作为背景。
将得到的背景模型实时地与当前帧进行绝对值差分,如下公式:
将差分结果进行阈值处理,得到一个新的图像,从而提取前景运动车辆,即:
本文对某段交通视频进行背景建模和前景提取,效果见图1。
在得到车辆前景后,提取运动目标的特征。本文提取运动车辆的边缘信息作为车辆特征,通过边缘的最小矩形框来表示运动车辆,下一步的跟踪算法的跟踪对象是矩形框,见图2。
2 车辆跟踪
在得到车辆最小外接矩形框的同时,本文通过跟踪矩形框的中心点来实现对车辆的跟踪。本文运用Kalman滤波算法实现对车辆的跟踪,该算法对状态序列进行线性最优估计,只需要知道上一时刻的估计值和当前时刻的观测值就可以得到当前时刻的最优估计值,能够较好的运用到实时的跟踪处理。
跟踪过程可以由离散过程系统描述,描述方程为
系统的测量方程为
式中:x(k)为k时刻的系统状态,本文的状态量x(k)为车辆的中心位置坐标和坐标的变化量,表示如下
式中:A为系统参数;z(k)为k时刻的测量值;H为测量系统的参数;w(k)和v(k)分别为过程和测量的噪声、假设为白噪声,方差分别为Q、R。
多目标跟踪最重要的环节是把当前时刻的车辆前景与过去时间系列的动态目标建立匹配关系。以目标区域的中心点作为匹配特征,通过上一时刻的特征状态分量估计值与当前时刻的运动区域中心点进行匹配,根据最小距离原则,并设定估计量与当前时刻中心点距离的阈值,进行匹配。
另一点,本文定义一个面积重合度来进行目标匹配。设第k时刻第i个目标车辆外接矩形面积为Si,第k+1时刻第j个目标车辆外接矩形面积为Sj,两者的相交部分面积为Sij,则面积的重合度为
通过设定面积重合度的阈值T,当T(i,j)>T且中心点匹配成功时,目标匹配成功,车辆跟踪效果图见图3。
3 车辆时空图分析
通过车辆的跟踪可以得到车辆的行驶轨迹,文献[6]介绍了几种车辆轨迹数据的处理方法。本文通过轨迹分析车辆的运动参数,从而分析车辆的行为。本文研究的交通视频的车道线与摄像头的方向一致,只考虑车辆中心点的纵坐标信息,通过其与时间的关系可以得到车辆的行驶时空图(见图4)。因此,研究的是车辆的二维时空图。
单车的二维时空图是获得交通参数的基本单位,时空图可以把车辆的行驶位置表示为时间的函数。通过函数获得单车行驶的速度、加速度,并获得车辆行驶的平均速度等信息。
由单车的时空图构成的描述多车的时空图可以获得宏观的交通参数,包括交通流量、时间密度、空间密度和交通占有率等信息,这些信息为交通控制系统提供了准确的数据。
4 交通异常行为检测
本文检测的车辆异常行为有车辆逆行和车辆碰撞,车辆逆行和车辆碰撞是影响快速路通行、造成交通拥堵的重要原因。
4.1车辆逆行检测
根据上述的方法得到车辆的行驶时空图,通过时间序列上的车辆位置信息检测车辆的逆行行为。以检测视频的y方向垂直向下为正常行驶方向,则理论上若cy(k+1)-cy(k)>0时为逆行,采取多帧判断是否逆行防止干扰造成误判。设定阈值N,当逆方向的次数num超过阈值时,判定车辆是逆行。
以正常行驶交通视频做检测,把正常行驶方向与设定方向相反的车辆当作逆行车辆,时空图(见图5)。
在本文的检测中,正常行驶的车辆的时空图应见图4(c)。图5的2幅车辆时空图中,随着时间序列向前,逆行车辆的y方向坐标值在整体上是处于增大的过程,根据式(9)对车辆逆行进行检测。
4.2车辆碰撞检测
车辆发生碰撞之前,碰撞车辆之间的距离很小,检测每一帧图像中所有跟踪车辆的间距,当小于一定的阈值MIN时,判断可能发生车辆碰撞。对于同一车道内的2个车辆i、j,2车间距l表示为
碰撞发生后,车辆会产生制动并停止,在车辆行驶时空图上体现出来的是轨迹的异常。以上述特征共同作为判别交通事故发生的依据。
本文对各个车道的车辆进行时空图描述,以此来检测车辆碰撞,采用分车道的时空描述有以下几个优点:
1) 减少由于并行行驶引起的车辆异常误判。
2) 减小由于阴影造成不同车道的车辆遮挡,引误判。
3) 正常行驶条件下车辆时空图上不会出现轨迹重叠,利于车辆行为的分析。
图6(a)是2车发生碰撞瞬间的跟踪情况,图中2车即将合并。图6(b)的车辆时空图显示,前1辆车出现停车,轨迹与时间轴平行。接着后车与前车追尾发生碰撞,2车合并并作为前车得到跟踪,导致前车中心点轨迹如图发生跳变,y方向坐标值瞬时增大。接着合并的车辆发生制动停止,在时空图上2车轨迹交汇,由式(7)得行驶速度v(t)=0,轨迹与x轴平行,车辆处于停止状态。根据式(10)计算2车的车间距,在碰撞之前小于设定阈值,同时根据时空图判断车辆合并接着发生制动,检测到发生车辆碰撞。
5 实验结果和结论
本文的方法能对快速路上的车辆进行准确跟踪,在跟踪的基础上根据车辆的行驶时空图对车辆的逆行和车辆碰撞事故的检测达到良好的效果。本文对北京市东三环实际拍摄的视频进行处理,对车辆视频中设定的14辆逆行车辆进行检测,正确检测到12辆逆行车辆,没有误检车辆,以正确检测数除以实际发生逆行数得到检测正确率为85.7%。对两起快速路上的车辆碰撞进行检测,均能正确检测。
在本文的基础上,需要进一步地对车辆的阴影进行处理,排除阴影的遮挡和造成的分裂产生对车辆异常行为的检测的干扰,提高车辆跟踪的准确度。在车辆碰撞上,本文只对前后车碰撞进行检测,有一定的局限性。另外,碰撞检测加上整体车流速度的变化信息,检测准确度将更高。
参考文献
[1]Hu Weiming,Xiao Xuejuan,Xie Dan,ea al.Trafficaccident prediction using 3-D model-based vehicletracking[C]∥IEEE Transactions on VehicularTechnology,may,2004,53(3):677-694.
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[3]Coifman B,Beymer D,Malik J,et al.A real-timecomputer vision system for vehicle tracking andtraffic surveillance[J].Transport.Res.Part C,1998(4):271-288.
[4]胡宏宇.基于视频处理的交通事件识别方法研究[D].长春:吉林大学,2010.
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[6]丁军,张佐,陈洪昕,等.车辆轨迹数据的若干处理方法研究[J].交通信息与安全,2011,29(5):10-14.
[7]张敬磊,王晓原.交通事件检测算法研究进展[J].武汉理工大学学报:交通科学与工程版,2005,29(2):215-218.
车辆 第5篇
号：29 要素号：6.2.4 车辆报废记录
序号
车牌号
报废原因
报废部门
报废时间
此项由公司填写
临近报废车辆维修记录 车辆编号
报废日期
管理部门 安全生产部 管理责任人 部长 维修部门
维修时间
维修人
维修主要内容 1 检测发动机、清洗油路、调试油泵 2 尾气检测、更换空气滤芯 3 检查灯光、检修电路 4 调试刹车，四轮保养 5 电压稳定测试、电池测试 完成情况 1 发动机无异常、油路畅通，运行良好 2 排放符合标准 3 所以灯光发光正常，亮度够 4 刹车情况良好 5 电池工作正常 管理部门验收情况
验收意见：车辆各方面功能检测正常，符合标准，允许上路运输。
备注
车辆如何过户？ 第6篇
嘉宾主持：岳维传
昆明车管所驾管科科长
让我们为您拨通车管所，请驾管民警为您释疑解惑,驾管民警就在您身边。
联系方式：0871—3356070 李老师
将您的问题发送到电子邮箱：flyinglife126@126.com
昆明市车管所提供的便民利民措施中,可持身份证明(外地户口还需持暂住证)，半寸白底彩照2张，到以下便民点当天就可以补办到驾驶证。
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◎车辆从单位过户给个人，单位营业执照已过期，组织机构代码证也已过期，能否过户给个人？如果可以，如何才能过户？
（罗先生35岁 所驾车型：别克 驾龄：7年）
昆明市车管所检验科民警陈冰答复：需要提供下列材料：机关、企业、事业单位、社会团体的身份证明，即该单位的《组织机构代码证书》、加盖单位公章的委托书和被委托人的身份证明。机动车所有人为单位的内设机构，本身不具备领取《组织机构代码证书》条件的，可以使用上级单位的《组织机构代码证书》作为机动车所有人的身份证明。上述单位已注销、撤销或者破产，其机动车需要办理变更登记、转移登记、解除抵押登记、注销登记、解除质押备案、申领机动车登记证书和补、换领机动车登记证书、号牌、行驶证的，提供已注销的企业的身份证明，即工商行政管理部门出具的注销证明。已撤销的机关、事业单位、社会团体的身份证明，即其上级主管机关出具的有关证明。已破产的企业的身份证明，即依法成立的财产清算机构出具的有关证明；持以上证明到旧车交易市场就可以办理转移登记了。
◎你好!我想查询汽车违章是怎么查的,还有查询的电话号码是什么？谢谢!
（ 缪先生27岁 所驾车型：夏利 驾龄：3年）
昆明市车管所驾管科民警胡蜀平答复：除在城区各大队执法办查询外，可以在昆明道路交通安全网，网址www.km121.cn进行查询。
◎我前段时间报了汽车驾驶证理论考试，现在只是体检了，但因我工作原因想把这个名额转给他人，不知道可不可以。
（李先生38岁 所驾车型：无 驾龄：无）
昆明市车管所驾管科民警胡蜀平答复：在培训报名后如果您有事不学了，可以办理学驾手续退办，其他人可以自己办理报名手续。
◎我持有摩托车驾驶证已经3年了，现在想调换成小型汽车驾驶证，需要如何办？
（秦先生29岁 所驾车型：铃木 驾龄：3年）
昆明市车管所驾管科民警胡蜀平答复：已持有机动车摩托驾驶证，申请增加小型汽车车型的，应当在本记分周期和申请前最近一个记分周期内没有满分记录，就可以申请增驾小型汽车了。
◎请问是不是用汽油的助力车都是机动车？我想买辆用汽油的助力车，怎么办理登记手续？
（王先生40岁 所驾车型：无 驾龄：无）
昆明市车管所车管科杨洋答复：如果是非机动车要到非机动车管理所办理登记手续，对于用汽油的助力车非机动车管理所一般不办理登记。对于在车管所落户的机动车，必须在全国机动车公告上有的车型才给予落户。
◎我的车是几个月前买的，当时昆明还没有开展自编自选车牌，请问我能把原来的车牌更换成自编自选车牌吗？
（刘先生31岁 所驾车型：捷达驾龄：3年）
昆明市车管所检验科民警陈冰答复：现在不能更换成自编自选号牌。
◎请问外地人在昆明购买二手车，需要怎么办理过户手续的？
（马先生34岁 所驾车型：无 驾龄：7年）
昆明市车管所检验科民警陈冰答复：外地人在昆明购买二手车，需提供本人身份证和居住、暂住证明到二手车交易市场办理转移登记。
◎请问，现在出新版驾驶证了，还没到期的驾驶证需要换吗？
（郭先生32岁 所驾车型：飞度 驾龄：5年）
车辆 第7篇
车辆段智能管控系统覆盖整个车辆段检修业务管理需求, 实现对各项工作的信息化管理, 通过实时信息交互与信息共享, 支持各生产环节高效率协同和顺畅衔接;通过维修数据的积累和分析, 不断改进优化修程修制、检修工艺和生产流程, 规范作业流程, 保障检修安全, 提高车辆检修效率, 降低运维成本, 实现对车辆检修的有效、科学的管理, 建成精干高效的地铁车辆检修管理模式, 确保车辆的检修作业高效进行。
2 系统功能需求
车辆段智能管控系统是围绕车辆检修的核心业务, 通过自动化技术对检修全过程进行跟踪和信息化, 实现对车辆检修的有效、科学的管理, 提高检修效率和质量, 有如下目标:
(1) 计划编制效率提升, 计划编制自动化, 发布、反馈; (2) 关键物料全程跟踪, 建立车辆标示和物料标识, 实现生命周期跟踪; (3) 检修操作智能协作, 检修操作信息全记录、辅助决策; (4) 作业过程透明可视, 检修过程实时透明; (5) 质量检验流程卡控, 检修质量结果可控; (6) 故障库和车辆履历, 建立车辆维修履历和故障库; (7) 作业工时有效管理, 对全过程作业工时统计分析; (8) 教育培训及时推进, 全面提升人员技术能力和宣传技术知识。
3 系统组成
3.1 总控平台
平台包含系统管理、基础资料、检修计划、报表分析和接口管理五大子功能。主要是从智能检修、检修安全、设备管理子模块获取接口数据并进行数据收集、分析、监控和统一管理统一调度, 为实施多元化、标准化、规范化业务的开展进一步深化改善和指导以及提供参考意见。
3.2 智能检修
对整个检修作业中的作业准备、计划编制、检修作业、检修质量、故障管理、培训管理、报表分析各环节进行管控;能根据前期输入的生产周期、工序、产能等, 自动生成计划, 并能通过参数的调整进行相应计划模板调整;对质量问题进行统计、分析, 自动生成报表。
3.3 设备管理
设备实时运行数据的自动化采集、传输、存储并实时监测检修设备的运行状态;上次维修保养时间与累计运行时间的自动记录, 自动提醒检修设备维修保养, 对设备的维修、更换进行记录、查询;建立设备故障库, 实现检修设备的故障预警和故障报警, 提示故障排查和解决方案;用于对现场设备的监测及维护, 能记录所有设备的信息及当前状态, 便于生产排程。
3.4 检修安全
针对车辆检修过程中人员安全的管控系统, 通过对检修平台的隔离开关、门禁联锁、接触网实时在线验电、接触网远程接地、视频联动防护、图像智能告警等功能, 从车辆段安全生产的各地点、各流程综合考虑;在检修作业的各环节均融入安全管理, 建立一个程序化、网络化、可视化、标准化的安全保障体系, 确保检修人员在作业过程中的人身安全。
4 可接入系统设备 (见表1)
摘要：以北京新机场线磁各庄车辆段的车辆检修为基础, 介绍地铁车辆检修中智能管控系统的重要作用以及智能检修模块、设备管理模块、检修安全模块等子模块在车辆检修中的具体应用。
关键词：车辆,管控系统,地铁,检修
参考文献
[1]何宗华, 汪松滋, 何其光.城市轨道交通车辆运行与维修[M].北京:中国建筑工业出版社, 2007.
车辆 第8篇
卫星定位系统是以定位人造卫星为基础, 提供位置、速度等信息的一种无线电导航定位系统。其由三部分构成, 一是地面控制部分, 由主控站、地面天线、监测站及通讯辅助系统组成。二是空间部分, 由卫星组成。三是用户装置部分, 由接收机和卫星天线组成。
2 车辆定位管理系统概况
车辆定位管理系统利用现有的卫星定位系统提供的定位服务, 配备一定功能的软硬件实现的。一般由多个车载终端、监控中心 (可设多个权限不一的分中心) 和通讯网络三个部分组成。伴随着现在移动通信技术的不断发展, 通过通讯网络已经可以实现监控中心和车载终端的单向、双向语音、数据、图像通信。
车载终端接收卫星信号进行定位, 并将定位所得信息经过数据处理后, 通过通讯网络发送回监控中心, 在监控中心显示出车载终端的位置、速度等信息。同时监控中心通过通讯网络可以给车载终端发送命令, 通过车载终端上的执行装置执行一些功能。监控分中心是为了实现不同用户不同功能权限管理而建立的, 它同样可以根据监控中心授权来实现车辆管理。
3 车辆定位管理系统的特点
1) 实时性, 能够实时掌握车辆运行信息;
2) 真实性, 燃油虚增、公车私用、司机偷工现象在车辆管理中普遍存在, 掌握车辆的真实使用情况是降低成本支出的重要依据;
3) 智能性, 车载终端可以进行自我检测, 对于由于车辆故障、人为破坏的等行为可以报警;
4) 便于统计分析, 目前的车辆定位管理系统都集成了车辆驾驶员、检车、保险、维修等信息的录入功能, 并且按照使用需求, 可以定制软件功能, 实现管理者所需要达到的目的。在数据的采集录入的基础上, 可以定期通过系统自带的数据分析功能对指定车辆、驾驶员、线路、燃油等进行分析, 甄别出效率低、费用大的车辆和司机, 通过考核来控制成本的支出;
5) 车辆定位管理系统的可扩展性, 在管理者使用管理系统过程中, 如果发现需要增加的功能, 在车辆上通过车载终端预留的执行端口配备相应的硬件设备就可以实现, 在监控中心监控端, 可以通过定制特定的软件功能升级来实现。
4 车辆定位管理系统能够实现的作用
现代车辆定位管理系统, 已经不仅仅能够实现定位、调度等功能, 随着通信网络技术的不断发展, 车辆数据、声音、图像等信息的实时回传已经实现, 同时伴随着定制软件功能和车载终端功能的开发, 车辆管理上一些存在着的弊端、难点都将逐步得以解决。目前车辆管理软件已经能够实现的作用如下:
1) 依据卫星定位系统能够实现的作用:实时监控, 调度, 定位, 轨迹回放, 超速、超范围、超线路等电子栅栏报警, 防盗等;
2) 根据软件功能能够实现的作用:车辆信息管理, 车辆驾驶员信息管理, 车辆保养维修、保险、检车等提醒提示, 燃油、过路费、维修等费用的统计分析, 车辆使用效率控制、事故数据分析, 使用成本控制;
3) 根据车载终端配备的软硬件, 现在已能够实现的作用:车辆行驶数据 (行车记录仪) 、车辆油耗、车辆故障码的实时记录与回传, 控制车辆停止运行, 监听、监视车辆, 语音命令发布, 车载电话等。
5 辆定位管理系统在企业车辆管理中的应用
1) 真实掌握车辆使用成本, 对于某一车辆, 车辆使用燃油维修保险等费用都可以录入系统中用于分析。尤其是燃油, 可以根据系统中提供的公里数来控制燃油消耗或者在车载终端增加设备直接采集燃油消耗数据, 车辆运行的实际里程以车辆定位信息为依据计算所得, 误差很小, 实际测试没有超过千分之二。而车辆维修可以将每次维修的配件、工时等费用录入系统, 同时对系统做出设定, 规定某些配件更换周期, 低于正常情况的可以提示报警, 同时还可以设置车辆保养时间里程提醒。这样就可以杜绝燃油和修理费用虚增。定期对车辆运行成本做出分析, 可以得出司机单公里消耗的费用, 对司机做出考核;
2) 杜绝公车私用, 通过实时监控、轨迹回放、车载终端欠压掉线报警、超范围行驶报警等, 可以有效的控制公车私用;
3) 统一调度管理, 提高用车效率。通过实时监控, 可以掌握每台车辆运行的具体位置、情况, 依据生产需要, 对闲置、利用率不高的车辆可以进行统一调配;
4) 辅助修理车辆, 减少车辆故障。目前车载终端产品中已经出现了与车辆故障诊断接口 (OBD) 相连接的设备;
5) 分析事故, 通过系统中记录的行车数据和事故数据, 可以对车辆发生事故时, 驾驶员对车辆的操控进行分析, 有利于责任认定。这项功能已被交通部纳入车俩定位管理系统的部标中。例如, 碰撞车辆的车速, 驾驶员是否采取有效制动措施, 在碰撞前多长时间采取的制动措施等;
6) 管理车辆与司机, 通过系统中的车辆与司机管理, 能够及时提醒车辆年检、保险、保养、驾驶本年检等, 有效杜绝因忘记而造成的不必要损失, 同时可以对特定的车辆与司机进行分析, 对于维修使用费用逐月加大的车辆可以考虑车辆报废, 对于屡次造成车辆损坏, 增加车辆维修费用的司机可以考虑进行辞退。
6 结论
把车辆定位管理系统作为必备的管理手段引入到现代企业车辆管理中, 同时结合企业自身完善的管理考核制度, 能够达到提升车辆使用效率, 降低使用成本的目的, 对于企业车辆管理的发展有着重要意义。随着新技术不断发展、设备智能化的不断提高, 未来车辆管理的必将向着高集中、高效率、高智能、低消耗、低事故、低维修方向发展。
参考文献
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[3]查明华.基于GPRS业务的定位信息传输系统[J].电子设计应用, 2003 (Z1) .
车辆 第9篇
关键词：车辆路径问题,时间窗,遗传算法(GA),车辆数不确定
0 引言
车辆路径问题(Vehicle Routing Problem,VRP),是现代物流系统中的关键一环。带时间窗约束的车辆路径问题(Vehicle Routing Problem With Time Windows,VRPTW)是对VRP问题的进一步扩展,它是在VRP问题的基础上增加了服务时间窗的限制,这里的服务时间窗是指车辆到达各客户的时间范围。在VRPTW问题中,软时间窗约束的问题与实际的情况更加吻合,因此有着很强的实用背景和研究意义。
VRP问题属于NP-完全问题,Solomon和Savelsbergh指出,带时间约束的VRP问题即使在确定车辆数的情况下求解,仍要比基本VRP问题复杂许多。Savelsbergh同时指出在确定车辆数的情况下找出VRPTW的一个可行解,也属于NP-完全问题[1]。
在日常配送中,多指派一辆运输车辆的固定成本要远远大于增加已有车辆的行驶距离的行驶成本。所以在问题求解的时候,寻求能完成任务的最少车辆数是减少运营成本的有效方法。目前,人们对VRP相关问题的研究多数是优先考虑最小化车辆数,再考虑最小化总行车路程。但在现实中,有时候具有最少的车辆数解具有较长的行车路程,而某些具有较短的行车路程的解却具有较多的车辆数,如果过分追求车辆数的最少反而可能使总费用更高。可见,合理地考虑这两个目标而不是孤立地只考虑一个目标,将更有利于决策者做出正确的决策,减少总费用支出。
针对以上问题,综合考虑车辆数和总行车路程这两个目标,将VRPSTW描述成一个多目标最优化问题(multi-objective optimization,MOP)。在建立模型的基础上,通过了一种改进的遗传算法来解决VRPSTW问题。改进的算法通过新型的交叉算子以及对个体进行局部寻优操作,较好地解决了VRPSTW问题。
1 VRPSTW问题描述与数学模型
软时间窗车辆路径问题(Vehicle Routing Problem with Soft Time Window,VRPSTW)可表述为:中心仓库拥有载重量为q的车辆k辆,负责对n个客户进行货物分送工作客户的货物需求为gi,且gi<q,客户i的时间窗为(ai为最早到达时间,如果早于ai则必须等待;bi为允许的最迟到达时间,如果迟到,则需付出违约成本),客户i到客户j的路程为dij。固定单位行驶成本c,速度恒定为v,车辆到达客户i的时间为Ti。si为客户节点i的服务时间。求使配送费用最小的车辆秆驶路径。根据VRPSTW问题的描述,建立数学模型:
VRPSTW问题的数学模型:
模型说明:
目标函数(3)、(4)保证运输成本最小、同时指派较少的车辆;约束(5)表示每个客户只能由一辆车来服务;约束(6)表示每辆运输车辆不能超过它的载重量;约束(7)、(8)和(9)是流量约束,它表明每辆离开中心仓库一次,且仅当车辆服务客户h的时候才离开客户h回到中心仓库;约束(10)表明如果车辆k由i运行到j,则它不能早于i到达j;约束(11)表明车辆必须满足所有客户的时间窗要求,e,l为早到和迟到的单位时间成本。如果e,l为0,则问题退化到无时间窗的车辆路径规划问题。
2 算法设计
2.1 染色体表示及初始群体的生成
染色体的表示采用自然数串编码机制。染色体中,除第一个基因编号0代表中央仓库固定不变的外,其余每个基因代表一个客户节点。染色体中基因的顺序体现了车辆服务客户节点的次序。车辆路线的划分依靠车辆载重的约束动态化分。如染色体0 1 2 3 4 5 6,客户节点1 2 3的总需求小于一辆车的载重而节点1 2 3 4的总需求大于一辆车的载重,则节点1 2 3在一条线路上;同理计算余下的基因,计算出路的线数也就表示了所需车辆数。初始群体个体初始化的方法是随机生成n个自然数排列,然后把自然数串加到仓库节点0的后面。
2.2 改进的交叉算子
文献[2]中的交叉算子对节点间的距离比较敏感,而未考虑到节点的时间窗约束问题。这里综合考虑节点间距离与节点时间窗对上述交叉操作做了修改。修改后,交叉操作过程为:依据竞赛选择的方法选定群体中的两个染色体A和B,在染色体A中随机产生一基因段(即不包括仓库节点0的子路径),如3 4 5,如图1所示。
在进行交叉操作前,首先在个体B中删除与子路径3 4 5相同的基因,然后在剩余的基因中选择与子路径3 4 5中首基因3的综合成本最小的客户节点。综合成本的计算方法为:
di3为节点i到节点3的距离,为如果3的前节点为i那么节点3的时间成本。e,l分别为早到和迟到时间成本。假设距节点3综合成本最小的节点是7,则生成新个体0987345621。
2.3 适应度函数的设计
适应度函数是评价群体中个体优劣的函数。这里通过加入车辆数的惩罚来保证车辆数的优化。适应度函数为:
其中m为指派的车辆数,Cc为指派一辆车的固定成本。Dk为车辆k从仓库出发服务客户节点后又回到仓库的距离成本。为节点i的时间成本。适应度函数得到的值越小,个体的适应度越好。
在算法进行的过程中,每代交叉操作后生成的子代群体都与父代群体混合,然后根据计算出的个体适应度大小选择保留或者淘汰的个体,直到个体数量满足算法设定的群体数量。由于在适应度函数中加入了车辆的固定成本项,那么个体代表的可行解所指派的车辆就多,虽然可能使行驶路程缩短,但若不足以抵消增加指派车辆的固定成本,那么,适应度反而很低,被淘汰的机会就会越大,这样就能使可行解向着总费用最小的个体进化。
2.4 变异算子
染色体变异的可能性较小,在遗传算法中只起到辅助作用。方法是在每代群体中随机选取染色体上的两点,然后将选定的两点的基因码进行交换,从而完成变异。
2.5 局部寻优算法
为了加快算法的收敛速度,算法对每次交叉操作后新生的个体进行了局部寻优操作。方法为:随机交换新生个体中任意两个位置基因,如新生个体为0987345621,选中的两个位置为基因8和5,那么交换后的个体为0957348621。寻优操作进行指定的次数后对寻优生成的所有个体与交叉操作得到的个体比较,适应度最优的个体进入子代群体中等待与父群体混合后进行优胜劣汰的选择操作。这种寻优操作既包括线路内部的寻优,也包括线路间的寻优,更容易得到全局最优解。
3 实例计算与分析
有8个分店和1个配送中心,各分店的需求量为qi(单位:吨)。客户服务时间si(单位:小时)以及分店要求的服务时间范围由表2给出。这些分店由容量为8吨的车辆完成配送,配送中心与各分店间的距离(单位:公里)由表1给出。表2给出任务的特征及要求。要求合理安排车辆的行驶路线使总的运距尽可能短,指派的车辆尽可能少。
已知该实例在有时间窗约束时的最优解为3辆车,最优行驶路径:0-3-1-2-0、0-6-4-0、0-8-5-7-0,路径总长度910。
本文算法使用VC与GALib(一种开源遗传算法开发包)结合实现。实验时,群体数量设为40,迭代次数200代,交叉概率0.8,变异概率0.01,早到惩罚设为10单位/小时,迟到惩罚设为50单位/小时,车辆的固定成本设为500单位/小时。几种情况的计算结果见表3。
由表3中的计算结果我们可以看出:
(1)采用改进交叉算子得到的优化结果中,有50%得到了最优解,明显优于采用PMX交叉算子时只有20%得到最优解的情况。这说明本文提出的改进交叉算子对VRPSTW问题很有效。
(2)改进的遗传算法由于在交叉操作后对个体进行局部寻优操作,所以寻优能力得到进一步提升,在实验过程中100%得到了最优解。通过进一步的观察,加入局部寻优操作的改进遗传算法一般在迭代到20代的时候就能得到最优解,图2为算法平均适应度进化曲线。可见,改进的算法无论从解的质量或求解时间上都得到了提升。
(3)由于文本的适应度函数增加了对车辆固定成本的惩罚,所以本文实验的三种方法都能对车辆数进行优化,在情况最坏的PMX实验中也有60%达到了车辆数的最优。可见,通过在适应度函数中加入车辆固定成本的惩罚项,有利于得到总成本较小的解。
4 结束语
本文从多目标优化的角度出发,综合考虑了车辆数与总行驶里程两种优化目标,建立了VRPSTW问题的多目标优化模型。提出了一种新的构造交叉算子的方法,此方法综合考虑节点间的距离与时间窗的因素,与普通交叉算子相比,能有效解决VRPSTW问题。同时考虑到遗传算法局部搜索能力比较弱,加入了局部寻优算法,较好地弥补了遗传算法局部搜索能力不足的缺点。实验证明,本文的改进遗传算法能很好地解决VRPSTW问题。
参考文献
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车辆 第10篇
2013年7月我校一行四人对青岛给力电动车辆制造有限公司进行调研考察。取得了积极地第一手资料。也为后续研发和学校发展电动汽车教学提供很大帮助。青岛给力电动车辆制造有限公司成立于2010年, 是一家从事电动车研发、制造、销售及服务的电动车辆生产厂家, 也是在北方具有一定代表性的电动车厂家之一, 其产品主要销售到山东省的各个城市, 山东省也是纯电动汽车拥有量的大省。但规模大的有时风集团公司为代表的实力派低速电动汽车。
一、从电动汽车的定义看青岛给力电动车辆制造有限公司
电动汽车是新能源汽车的一种。随着全球的石油等能源储量的日益减少。能源开发与能源需求矛盾日益突出, 穹顶之下的人们对环境问题的关注越来越强烈, 新能源汽车的发展方向也被人们认定为汽车行业未来的发展方向。新能源汽车包括:混合动力汽车、纯电动汽车、燃料电池电动汽车、氢发动机汽车等。电动汽车是指以车载电源为动力, 用电机驱动车轮行驶, 所以混合动力汽车、纯电动汽车、燃料电池电动汽车都被归为电动汽车。青岛给力电动车辆制造有限公司生产的电动汽车是以车载铅酸电池电源为动力的, 是一种纯电动汽车。根据里程和实际需要制造出多种类微型运货车、消防车等。其中给力电动消防车在青岛市2013“市长杯”工业设计大赛中获得银奖。
二、从动力电池情况看青岛给力电动车辆制造有限公司
动力电池是电动汽车的心脏, 它决定了电动汽车的续航能力和电动汽车的成本及安全。
1) 铅酸电池。铅酸电池应用时间长, 生产技术成熟, 安全性好, 价格低廉, 废旧电池容易回收再利用。但其比能量低、循环寿命短;充电时易发生酸雾现象、生产中不可避免的存在铅污染环境等缺点, 使其在电动汽车发展中一直不被重视, 尤其是低速电动汽车, 只做在常常只是作为电动自行车和电动摩托车的电源。最近几年, 通过研发新技术, 铅酸电池的缺点被不断克服, 各项指标都有很大提高, 因而在电动汽车上也有应用。
2) 超级电容器。超级电容器是重要的零件, 其质量比功率高、循环寿命长, 循环寿命可以达到50万~100万次以上。缺点就是质量比能量低、购置价格贵。与铅酸电池、能量型锂离子电池并联可以组成性能优良的动力电源系统。
3) 锂离子电池。a.以磷酸铁锂为正极的锂离子电池, 其负极为碳棒, 综合性能好, 安全性较高, 不用昂贵的原料, 不含有害元素, 循环寿命长达2000次, 电导率低的缺点也被逐步的克服。能量型电池常与超级电容器并联组成性能全面的动力电源。功率型电池一般也单独使用。b.以钛酸锂为负极的锂离子电池, 其在充电-放电中体积变化极小, 保证了电机机构的稳定, 铅酸电池具有寿命长、高安全性的特点。电池的电压低, 比能量一般较小。还需继续研发的空间。
4) 青岛给力电动车辆制造有限公司选用的是铅酸电池, 前边已经叙述, 他的比能量较低, 循环寿命较短。但价格较低。随着新型电池研发的速度加快, 应用也会更加广泛, 给力公司也会在这方面有大幅的改进的。目前是为了降低成本, 今后会选用电池安全性高, 长寿命的以钛酸锂为负极的锂离子电池等。一定会有本质的飞跃。
三、从电动汽车结构上看青岛给力电动车辆制造有限公司
电动汽车是以电动机为动力执行源驱动汽车行驶的汽车, 它无需变速机构, 利用频率变化控制转速, 减少了中间许多机械传动的变速系统, 因而结构更加简化, 同时也降低了机械零部件摩擦导致的能量损耗。青岛给力电动车辆制造有限公司的电动车底盘结构、前后桥的设计都极为简单, 简单的结构可以有效减轻车身的自重, 可以节省汽车内部的空间。青岛给力电动车辆制造有限公司只有员工70多人, 在车辆的底盘、前后桥、车箱体等结构生产上, 人员也很少, 设备较简单。但比较实用。
四、产品结构上看青岛给力电动车辆制造有限公司
青岛给力电动车辆制造有限公司的主要产品有:微型多功能电动消防车、电动巡逻观光车、微型电动搬运车、微型电动厢式货车、微型电动举高车等特种车辆, 青岛给力其关键部件都为自主研发, 拥有自主知识产权, 具有15项的发明专利。新能源由于受其规模及电动汽车电池的限制, 青岛给力电动车辆制造有限公司还是以小批量生产为主, 产品也都是小型汽车、微型汽车等。
五、青岛给力电动车与国内外电动汽车发展的契合
1) 国内外电动汽车的发展。发展电动汽车, 在国际上已经形成了潮流, 电动汽车一旦取得市场突破, 必将对国际汽车产业格局产生巨大而深远的影响。坚持自主创新, 推动电动汽车产业发展, 实现我国汽车工业由大变强和自主发展至关重要。
2) 制约电动汽车发展的瓶颈。电动汽车的发展有百年的历史, 迄今还没有一家电动汽车制造公司说自己已经完全取得了成功。动力电池一直是制约电动汽车技术发展的瓶颈问题, 动力电池的循环寿命、安全性、比能量、电池成本价格、快速充电时间等都影响着电动汽车的销售和发展。电动汽车具有环境污染小、减少能源的浪费、无噪音、噪声低、高能效、结构简单、使用维修方便、经久耐用、使用范围广等, 这些优点都得到了社会各方面的认同, 随着新型电池的开发, 动力电池的循环寿命、安全性、比能量都会大幅提高, 电池成本逐步下降, 汽车的制造成本也会逐步下降。电池快速充电的问题也会逐步解决。
3) 青岛给力电动车辆制造有限公司的发展。青岛给力电动车辆制造有限公司的发展稳步前进的, 由小到大, 从初级两轮、三轮产品向较高级产品发展, 这也是我国汽车行业的最初发展模式。现在青岛给力电动车辆制造有限公司的产品均是以小型微型车为主。用于环境保洁、快递运输电动汽车为主, 其关键部件均自主研发, 拥有自主知识产权, 多项发明专利。
车辆异地出险怎么理赔 第11篇
“我那时候想理赔也挺麻烦的，还不如快点解决，就同意1000元私了。”原以为事情就这么告一段落，没想到在回上海送修车辆后，李先生被告知车辆不仅有外伤，还出现了内伤，整个维修费用需要4000元。这下李先生可着急了，打电话给保险公司，得到的结果却是不予理赔。原因是李先生已经将车辆进行维修，并且无法拿到事发当地事故责任的证据。一次事故白白损失3000元，李先生有苦说不出。
异地出险哪些情况易被拒赔
其实，李先生遇到的是异地车险中最为常见的问题，车主因为怕麻烦、担心人生地不熟等原因会像李先生这样选择私了，但一旦采用了这一处理方式，保险公司将会很难判定事故的责任，由此拒绝赔付。
除了私了可能会引起拒赔外，其他一些情况也可能难以获得保险公司的赔付。例如，在出险后车辆再次行驶，从而引发更为严重的损坏。有关保险条款指出，当汽车发生事故后，驾驶员未经必要的修理就继续使用汽车，致使汽车损失扩大部分保险公司是不予理赔的。
又比如，车辆在定损前进行维修，也会遭到保险公司的拒赔。有些车主在出险后不是第一时间通知保险公司，而是先找修理厂，等修理完毕后再找保险公司报销。由于存在道德风险的隐患，因此保险公司通常会拒绝赔偿。
正确流程有助顺利理赔
那么，究竟事发后怎样的操作流程才能保证车主事后顺利获得保险公司的赔偿呢？
保险公司车险理赔专家建议，当车主在异地发生交通事故时，无论责任在哪一方，都该第一时间用相机或手机把事故现场、双方车辆或人员的受损、受伤情况拍照留证。照片最好多拍几张，近景、远景、局部、全局，还有马路上留下的刹车印、道路标示等。同时通知当地交警，并向保险公司电话报案。这一系列的反应可能只在事发后5～10分钟内进行，但却对最终理赔结果起到了决定性作用。
据了解，现在全国主流的保险公司都开通了全国通赔的服务，异地事故后只需拨打保险公司统一的服务电话，就可以在指引下快速完成异地报险、定损，随后的理赔也可在异地完成。因此，车主千万不要认为异地出险后报案是件很麻烦的事情，私了只有方便，后者可能反而会让自己蒙受更多损失。
保险公司通常会在事发后派查勘人员赶至事故现场，如果车辆不能行驶，应等待车辆救援。如果采取“交通事故快速处理办法”或者私了，也应于48小时内向当地交警部门报案，超过时效保险公司有权拒赔。
另外需要注意的是，在定损问题上，如果是到维修厂后才发现内伤的，要立刻停止维修，及时通知保险公司，查勘人员到维修厂重新定损后再开始车辆维修，不然也可能拒赔。
特别提醒的是，双方如果均同意私了，也最好能留下对方的联系方式，以免后续需要对方协助时联系不上。
小贴士
部分保险公司车险报案电话
平安车险：95511×9
人保车险：95518×1
太平洋车险：95500×1
天平车险：95550×1
大地保险：95590×1
车辆监控调派系统 第12篇
项目特点
本系统将车载终端、中心网络、GPRS通信承载网络整合在一起，主要应用在物流、货运等行业的车辆监控、调度、派遣及管理工作，只要在监控中心就可以实时查看所有在网络覆盖范围内的车辆运行状态，同时车辆的各类信息和数据将通过GPRS网络传送至调度管理中心。在中心里车辆的位置、速度、运行方向等状态会在电子地图上直观地显示出来，即使车辆被盗或者司机被抢劫，中心也可以在第一时间里使被盗车辆和罪犯无处遁形，通过逆控停车和启动监听装置监听车内动静等功能, 配合警方跟踪抓捕罪犯，追缴被盗的车辆。调度管理中心还可对车辆进行即时调派，超区域报警等控制。
应用范围
适用于各行业(尤其是货车、出租)的车辆调遣、监控系统, 使运营公司和运载车辆从被动式的管理变为多功能、实时性的智能化管理。
联系人：高辉
单位：中国科学院沈阳分院
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