第一篇：专利申请说明书范例
专利申请说明书范例
说明书
一种电子导盲犬机器人
技术领域
本发明涉及一种电子导盲犬机器人，具体涉及一种机电一体化、多传感器融合、自动导航及控制的电子导盲犬机器人。
背景技术
世界上一共有3000万盲人，其中我国有500万盲人，我国是世界上盲人最多的国家，还有相当数量的人有视力障碍，失明和视弱极大地影响了这些人群的正常生活和工作。培养一只导盲犬的费用在30万以上，正常家庭难以承受经济负担，而且导盲犬的训练周期相对较长，服务寿命相对较短。因此，导盲犬机器人的研制有着非常实际的意义和广泛的用途。 据查阅相关资料，现在的导盲器具的研究和应用基本上可分为三类：第一类是导盲手杖，在手杖上面加装各种装置来达到探测障碍和导盲的作用，第二类是穿戴设备，在导盲犬或者盲人身上穿戴导航设备进行导盲，第三类是机器人，通过自动或半自动方式导航，实现一定的控制功能，从而帮助盲人，本发明属于这一类。
针对现存的导盲器具研究， 导盲手杖受到自身形状和操作方式的限制，基本只能实现部分导盲功能，穿戴设备更是影响人体美观，造成行动不便，每次使用都需要穿上和脱下，本发明避免了上述问题，并实现了其具有创新性的设计功能，包含丰富的传感器系统和导航系统，能自动处理信息，实现良好的导航和控制效果。
发明内容 发明目的：本发明就是针对上述导盲研究存在的问题，提供一种电子导盲犬机器人，解决盲人和视力障碍人士出行问题。本发明不需要穿戴任何设备或辅助器具，将复杂操作转化为简单操作，利用嵌入式处理器智能化处理信息。针对这部分人的视力障碍问题，利用卫星导航精确定位，同时检测方向和姿态等相关信息，规划出最佳路线，在导航方面为盲人进行有效的服务。在实现导航功能的同时，引入避障和自动控制转弯的功能，用遥控和语音的方式进行人机交互,方便操作。 技术方案：本发明由机械部分和电子部分组成，机械部分是车体为一块木板前部有方形孔，孔内安装有舵机，舵机通过舵机连接机构与定向轮相连，木板后部有定向轮，车体后部有转动关节连接手推杆，车体中部的左侧有天线杆;电子部分是电路底板上的中央处理器通过电路与红外传感器阵列、语音模块、扬声器、光电开关、地磁传感器、加速度计模块、遥控接收电路、稳压器、串口电路、GPS模块、GPS信号接收器、遥控器、摄像头相连接;镍氢电池为电子部分提供电能，手推杆由人力推动为机器人提供动力。(本段名词后面要加标号)
所述的舵机的舵盘和方向轮固定在一起，方向轮随着舵机转动，从而改变机器人前进的方向。
所述的手推杆连接在单自由度的转动关节上，作用是提供动力和保持车体平衡。 所述的天线杆高度为30cm,末端同时安装了摄像头和GPS信号接收器。
所述的红外传感器阵列安装在车体前部，用于检测人行道。
所述的光电开关安装在车体前部，用于检测机器人前方障碍物。
所述的遥控器安装在手推杆末端，向遥控接收电路发射操作命令。
所述的中央处理器为MC9S12DG128单片机及其外围电路。
所述的语音模块采用ASR-R8型模块，能发电子女声播报相关的导航信息和提示信息，导航信息有定位信息、航向信息，提示信息有当前位置名称、目的地名称、前方有障碍物、坡度信息，声音通过安装在车体中部的扬声器进行放大。
所述的摄像头为模拟摄像头，采集的图象为黑白图象。
所述的地磁传感器采用的是霍尼韦尔公司的HMC5883L型平面数据电子罗盘，提供的导航精度为1RMS。
所述的加速度计为飞思卡尔公司的MMA7455三轴数字加速度传感器，用于检测重力场从而提示坡度信息，提示前方有坡道。
所述的GPS模块通过RS232串口电路将定位信息传送给中央处理器。 有益效果：(1)能对导盲犬机器人的位置进行GPS卫星定位，在天气良好的情况下，定位精度在20米以内，通过遥控器设定目前所在地和目的地，自动规划行走街道路径，并且用电子女声提示。
(2)红外传感器阵列能对机器人所在地面上的白色人行线进行检测，控制机器人沿着该线前进。
(3)光电开关能对前方50cm范围内的障碍物进行探测，如果有障碍物会提示“前方有障碍，请绕行”女声提示音，并且自动控制舵机改变车体前进方向。
(4)能利用地传感器感应地球磁场，实时检测自身方向，精度为1RMS.
(5)能利用加速度计划感应地球重力场，实时检测自身倾斜角，如果遇到坡道会提示“前方有上坡”女声提示音，并且灯起指示灯。
(6)能存储摄像头采集的图像。
附图说明
图1为本发明电子导盲犬机器人的结构示意图;
图2为本发明电子导盲犬机器人的系统结构框图;
图3为本发明电子导盲犬机器人的程序流程图。
具体实施方式
结合附图说明，下面阐述本发明。
图1为本发明电子导盲犬机器人的结构示意图，本发明由机械部分和电子部分组成，机械部分是车体为一块木板，该木板的尺寸为宽10cm、长30cm，属于硬质模型加工用木板。在木板前部5cm处有方形孔，方形孔尺寸为舵机的截面大小，孔内安装有舵机，舵机采集MG995舵机，舵机的最大力矩为13kg，舵机通过舵机连接机构与方向轮相连，连接机构是将舵机的舵盘与方向轮的末端连接起来。木板后部安装定向轮，定向轮不能绕铅垂线转动。车体后部有单自由度转动关节连接手推杆，手推杆长度为80cm，直径为3cm的铝合金杆，手推杆末端固定安装遥控器，遥控器上有启动按钮和选择按钮，车体中部的左侧有天线杆，天线杆末端安装有摄像头和GPS信号接收器，天线杆高度为30cm。
电子部分是电路底板上的中央处理器通过电路与红外传感器阵列、语音模块、扬声器、光电开关、地磁传感器、加速度计模块、遥控接收电路、稳压器、串口电路、GPS模块、GPS信号接收器、遥控器、摄像头相连接。其中中央处理器、稳压器、串口电路集成在一块电路板上，地磁传感器、加速度计模块、遥控接收电路分别为单个电路板与中央处理器电路板叠放连接;红外传感器含10对发射管与接收管，按直线型均匀排布集成在一块电路板上，安装在车体最前部;语音模块集成在一块电路板上，与扬声器相连;GPS模块为一块集成电路板，与GPS信号接收器相连。
镍氢电池为电子部分提供电能，标称电池为7.2V,电池容量为2000mAh，为所有电路系统供电，其中语音模块、GPS模块、地磁传感器、加速度计模块的工作电压为3.3V,其余电
路系统工作电压为5V。中央处理器外围的稳压电路将电压降压后，稳定输出5V电压，供所有5V芯片及电路工作。机器人行动无须任何能源，盲人推动手推杆为机器人提供动力，由于机器人是两轮结构，节约车轮的设计也带来不平衡的现象，可见，手推杆的设计既可以提供机器人前进的动力，又可以由盲人掌握机器人的平衡。
本发明加装了多个传感器系统，红外传感器系统是利用发射管发射红外线，光线照射在浅色和深色物体上的时候吸收量不同，经物体反射后用接收管测量反射回来的光的强度来判断物体颜色深浅，特别是深浅对比度大的情况下，判别效果更佳。本发明的红外传感器采用10对发射管与接收管，红外线的波长采用700nm至1000nm的红外光，接收管的输出电压比较少，故采用8050三极管的开关特性来进行放大，输出的模拟电压可供中央处理器识别。由于10对红外管排布呈直线，如果机器人下方有深浅对比度大的线条形状时，每对红外管的输出电压会不一样，红外光照射在浅色区反射量大，电压更高，通过在处理器的程序算法里加入阈值比较，可以识别出该线条。光电开关也使用该波段的红外光，但是功率提高，使光能探测的距离提高到半米之内，如果前方无障碍物，光电开关将连续输出电压，如果有电压下降沿，则说明前方有障碍。
语音模块是使用的ASR-R8语音模块，是非特定人声识别系统，可以识别非特定的多人标准普通话发音，但是考虑到在室外复杂的声音环境，以后识别时滞的因素，故命令采用由遥控器来发送，而响应由该模块来执行。语音模块可以反复进行编程，可以存储特定的语句，将固定的地点、导航提示音以及其它提示音，先进行存储。模块内部有单独的处理芯片，对音频数据进行处理，中央处理器只需要进行指令发送即可调用相关的声音文件，使语音模块发出清晰的电子女声，经扬声器放大后，盲人可以清晰辨识。
导航系统则由GPS、地磁、惯性导航三种导航方式组合来得到丰富的导航信息，输出的形式均为可由微型计算机读取的电压信号。GPS信号接收器安装在天线杆的顶端，安排在机器人的最高点更容易接收信号，由于该接收头是带磁性的，工作时频率为1.5GHz高频状态，充分与其它电路部分隔离。GPS信号处理器由REB-3571卫星导航芯片作为处理器，处理后的信息通过74HC573和MAX3232CSA串口转化芯片将数据串行化，数据具有固定的格式，包含时间、经度、纬度信息。地磁传感器采用的是霍尼韦尔公司的HMC5883L型平面数据电子罗盘，测量X和Y两个方向的磁阻传感器感应地球的磁分量，从而得到方位角，提供的导航精度为1RMS。在使用前需要对该传感器进行初始化和标定，以精确匹配地球磁场，初始化方法是上电后缓慢绕中轴旋转一周，旋转时间为一分钟，标定是考虑到当地的纬度不同，地球的磁偏角不同，所以需要上网查询当地磁偏角后，将其标定到数据里，通过一定的导航算法得到精确航向信息。惯性导航由简易的测角系统构成，MMA7455加速度计安装的时候地垂线重合，如果不重合则在软件程序里标定，将其考虑到数据里，计算时再减去该项，测量机器人与地垂线的夹角，从而判断是否遇到了上坡。
摄像头模块使用模拟摄像头OV7620，分辨率640*480，每秒产生30帧图像，每帧两场，1秒钟采集60帧图像，采集的图像为黑白图像，直接由中央处理器存储到SD卡内，记录行动的路径图像，可供盲人外的其它人使用。
中央处理器使用的是MC9S12DG128单片机，由于信息量大的语音和GPS部分均有协处理器，该主处理器的功能主要是完成一些传感器信息融合和控制算法的实现。
本发明操作过程简捷，手握住机器人的手推杆，准备好前进后，上电后，传感器开始初始化，按下遥控器启动按钮，选择当前地点和目的地，然后机器人开始用发出电子女声提示刚才的选择，机器人开始前进。在前进过程中，如果由卫星定位到需要转弯的地方，会发出电子女声提示转弯，然后舵机打舵带动方向轮自动转弯;遇到半米内的障碍物，会自动带盲人绕开该障碍，阈发出电子女声提示有障碍;在遇到上坡时，自动亮起指示灯，用电子女声提示前方有上坡。
本发明在结构上进行了丰富设计，充分利用了各传感器的功能，并综合利用导航和控制算法，实现了当前导盲研究与应用领域的一些新突破，达到了智能导盲的作用。
第二篇：《普通高等学校学生转学申请(审批)表(范例)》说明
请学生在收到通知书后仔细阅读相关说明，并仔细阅读关于《普通高等学校学生转学申请(审批)表》的说明，如有情况请及时联系相关负责老师，谢谢配合!
成绩单成绩如果没有全部出来，以7月份为截止时间，先提交所有有成绩科目的成绩单，最终齐全的成绩单，开学后再统一提交。
《普通高等学校学生转学申请(审批)表(范例)》说明
1. 学生需在本校相关部门(学生处、教务处、学工处或其它负责部门)领取《普通高等学校学生转学申请(审批)表》并填写，请注意申请人签名必须为学生本人签名，否则后果自负。把相关表格填好后，在转出学校意见一栏中请转出学校相关负责领导签字盖章。转学申请单上每张均要求填写。(★请注意各个省的《普通高等学校学生转学申请(确认)表》的具体格式和要求并不完全一致，办理转学申请单时请按照各个省份和各个学校的具体要求办理。附页的《普通高等学校学生转学申请(审批)表》仅为参考，不作为正式文件。正式转学文件以所在学校负责部门领取的文件为准!★)
2. 收到通知书后立刻着手办理《普通高等学校学生转
学申请(审批)表》、《普通高等学校录取新生名册》、在校期间学生成绩单和《转学申请报告》，办理完结后一起用特快寄至南京航空航天大学飞行学院招飞办;要求在收到通知书后一个星期内一定要办理完结，并以最快的速度寄至招飞办。
3. 统一邮寄地址：江苏省南京市白下区御道街29号南京航空航天大学飞行学院招飞办;
邮编：210016; 收件人：王老师 联系方式：186520204
514.转入年级统一写：2009级，转出年级根据具体情况填写(2008年入学统一填写2008级，2009年入学统一填写2009级)，学历层次统一写：本科。
5.《普通高等学校学生转学申请(审批)表》所含内容必须逐项、逐页全部如实填写，不留空项和空页，否则视为无效。
6.学生只需把转出学校的学校公章完成即可，其它《普通高等学校学生转学申请(审批)表》的事宜(转入学校、转出省教育厅、转入省教育厅等)由南京航空航天大学招飞办统一负责。
高等学校学生转学申请表(范例)
学籍字号
第三篇：职务说明书范例1
西南市政院-北大纵横项目
职务说明书范例1
总经理工作部部长职务说明书
职务说明书范例2
产品设计师岗位说明书
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第四篇：财务状况说明书范例
合肥宏达有限责任公司2011年财务状况说明书
1134001454320 赵志敏
一、基本情况
合肥宏达有限责任公司是一家国有企业，是一般纳税人性质的单位，法人代表刘伟。该厂主要生产产品是：A产品、B产品、C产品。有两个基本生产车间：一车间和二车间，其中一车间有职工50人，二车间有职工60人。管理部门下设厂长办公室、供销科和财务科。其中总经办6人，采购部4人、仓库人员2人、财务部3人，销售部10人。该厂的生产组织为：一车间生产A产品，二车间生产B产品和C产品，该厂的工艺过程是各种产品所耗原材料均为开工时一次投入，单步骤大量生产各主要产品。
二、经营情况
1、2011年12月份宏达有限责任公司生产A产品100箱，当月完工50箱，未完工50箱;生产B产品105箱，当月完工45箱，未完工60箱，未完工的数量较大;生产C产品，全部未完工。
2、2011年12月份宏达有限责任公司先后销售A、B两种产品300箱，取得了销售收入90万元。2011年12月份宏达有限责任公司接受了投资人C公司一台作价45000元的B设备投资。同时对A公司投资，将原值6000元的非生产用设备C一套，对A公司投资协议作价5000元。
3、另将本企业临街自用的非生产用房屋转为投资性房地产87375元，出租给合肥市腾飞商贸公司，月租1400元。
4、年终宏达公司开展财产清查活动，在财产清查过程中，发现木箱盘亏4个，价值80元，盘盈丙材料20㎏，做价1000元，经厂务会议研究决定，原材料包装物盘盈盘亏转入管理费用，同时决定将“三江公司”逾期三年的欠款10000元作冲减“坏帐准备”处理。
5、为扩大生产规模，宏达公司决定投资新建第三车间，为此向建设银行合肥市绩溪路支行申请100万元贷款已在2011年12月26日办妥，贷款利息6%，还款期5年。
三、财务指标
2011年12月31日，宏达公司资产总额7649843.01元，负债2901621.48元，所有者权益(净资产)4748221.53元。2011年全年实现营业收入4526900元，发生营业成本19145175.03元，，各项费用支出1225145.65元，其中销售费用338533.77元，管理费用867602.88元，财务费用19000元，收到G公司股票投资收益19880元，全年取得营业外收入4500元，发生营业外支出22500元，年未实现利润总额1230323.44元，按25%所得税率计算全年上缴所得税298855.86元，分配给投资人D公司利润247041.25元，按《公司法》规定提取法定盈余款91496.76元。
1、资产负债率：
资产负债率：(负债总额÷资产总额)×100%=(2901621.48÷7649843.01)×100%=37.93% 资产负债率说明企业总额中举债筹资的比例。从长期举债能力的角度看，资产负债率越高，其财务风险越大。同时说明投资人运用了较少的自有资金，也从另一个侧面说明了企业使用了较大规模的生产见多我。由于借款利息在税前支付，在投资报酬率高于借款利率的情况下，举债经营对提
高投资人收益是有益的。
资产负债率反映在总资产中有多大比例是通过借债来筹资的，也可以衡量企业在清算时保护债权人利益的程度。要判断资产负债率是否合理，首先要看你站在谁的立场。资产负债率这个指标反映债权人所提供的资本占全年资本的比例，也被称为举债经营比率。从经营者的立场看，如果举债很大，超出债权人心理承受程度，企业就借不到钱。如果企业不举债，或负债比例很小，说明企业畏缩不前，对前途信心不足，利用债权人资本进行经营活动的能力很差。从财务管理的角度来看，企业应当审时度势，全面考虑，在利用资产负债率制定借入本决策时，必须充分估计预期的利润和增加的风险，在二者之间权衡利害得失，作出正确决策。
2、流动比率：(流动资产合计÷流动负债合计)×100%=(4078817.79÷1096621.48)×100%=371.94% 指流动资产总额和流动负债总额之比。
3、速动比率：(速动资产合计÷流动负债合计)×100%=(2490323.68÷1096621.48)×100%=227.09 % 流动比率高的企业并不一定偿还短期债务的能力就很强，因为流动资产之中虽然现金、有价证券、应收帐款变现能力很强，但是存货、待摊费用等也属于流动资产的项目则变现时间较长，特别是存货很可能发生积压、滞销、残次、冷背等情况，流动性较差。而速动比率则能避免这种情况发生，因为速动资产就是指流动资产中容易变现的那部分资产。衡量企业偿还短期债务能力强弱，应该两者结合起来看。
4、应收帐款周转率=营业收入÷平均应收帐款余额=900000÷592307.73=151% 它反映公司从取得应收帐款的权利到收回款项，转换为现金所需要时间的长度。表达年度内应收帐款转为现金的平均次数。如果周转率太低则影响企业的短期偿还能力。
5、存货周转率=营业成本÷平均存货余额=400000÷1586502.11=25% 它是衡量和评价企业购入存货、投入生产、销售收回等各环节管理状况的综合性指标。存货周转速度越快，存货占用水平越低，流动性越强，存货转化为现金或应收帐款的速度就越快，这样会增强企业的短期偿债能力及获利能力。通过存货周转速度分析，有利于找出存货管理中存在的问题，尽可能降低资金占用水平。
6、净资产收益率=净利润÷平均净资产=914967.58÷4639258.65=19.72% 平均净资产=(所有者权益年初数+所有者权益年末数)/2
净资产收率是衡量上市公司盈利能力的重要指标，该指标越高，说明投资带来的收益越高;净资产利润率越低，说明企业所有者权益的获利能力越弱。一般来说，负债增加会导致净资产利润率的上升。
7、销售利润率=利润总额÷净营业收入=1230323.44÷900000=136.7% 销售利润率是衡量企业销售收入的收益水平的指标。属于盈利能力类指标，其他衡量盈利能力的指标不这有资产利润率、权益净利率。
8、资本保值增值率是财政部制定的评价企业经济效益的十大指标之一，资本保值增值率反映了企业资本的运营效益与安全状况，其计算公式为：资本保值增值率=(扣除客观因素后的本年末所有者权益÷年初所有者权益)×100%资本保值增值率=100%，为资本保值，资本保值率大于100%，
为资本增值。
针对企业的现状，我认为企业应做好以下几个方面的工作：
(一)应压缩应收账款，加速资金周转，企业的资金源来自于企业的销售经营收入，而资金回笼的速度直接影响着企业的经济效益和生产资金的流转。应收账款的不断增加，严重困扰了企业的资金周转，妨碍了企业的生产发展，运用财务管理职能，加强对企业的应收账款的账龄分析，强化应收账款的防范措施，以达到企业利润的最大化和降低坏账损失率。
(二)抓好材料采购，降低材料的储备占用费，通过企业财务的准确核算，确定好合理的生产批量，以使材料物资能合理地分布在企业生产经营过程中的储备环节和生产环节上，减少材料资金的不合理占用，降低材料物资的储存费，有效地利用企业的资金。
(三)收集市场信息，拓宽销售渠道，增加产品的销售量，减少存货的积压，加速资金周转，提高企业经济效益。
(四)掌握生产过程的信息，加强协调平衡，有机衔接，竭力缩短从原材料投入到产成品入库全过程所占的时间，尽量避免因协调不妥而使产品在某些工作阶段滞留，并在作业安排上采取多轮换，快流动的方法。
企业只有不断地加强资金管理的力度，把有限的资金有效地投放到生产经营所需的地方，从而才能有效地发挥资金的综合效益，才能使企业达到提高经济效益的目的，促使企业稳步健康向前发展。
第五篇：调账说明范例
核算单位：XXXXXXX有限公司
调 账 说 明
2010年7月银收31#凭证，收财政局项目建设奖励资金250000元，当时入账科目为“递延收益”由于不符合确认此收益事项，故冲回原科目并调账。
审核人：
2010，说明人：
年9月27日 核算单位：XXXXXXX有限公司
调 账 说 明
2011年1月银收12#、银收24#、3月银收8#、银收31#凭证，以上四笔业务均为综合办收回加油站、砖厂外转电费，合计金额为9434.53元，入账科目为“管理费用—电费(部门档案：综合办)”，正确入账科目应为“管理费用—电费(部门档案为：公用部门)”，特对此部门辅助核算错误进行调整更正。
审核人：
说明人： 2011年5月19日