第一篇：文献综述参考一范文
文献综述--参考
前言 文献综述 贵州交通大发展与农产品物流体系构建研究 薛德好 (贵州大学xxxxx学院xxxx系物流管理08x)2001年8月1日正式实施的《中华人民共和国国家标准物流术语》中将物流定义为：物品从供应地向接受地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸、搬运、包装、加工、配送、信息处理等基本功能实施有机结合。 农产品物流是物流业的分支。刘东英将“农产品物流服务体系”定义为：在一定的农产品物流渠道节点的基础上,由农产品集成物流商通过集成分散的农产品专业物流商,组织一体化的农产品物流功能活动,为农产品供应链提供低成本的、高效率的农产品物流服务及其中所有关系的总和。 贵州是一个农产品极为丰富的省份，随着我国西部大开发战略的不断深入和社会主义新农村建设的全面开展。乘上西部大开发的快车道，农
1.国内外农产品物流现状
综观国外农产品物流现状，发达国家拥有便捷的交通网络，依托先进的物流技术和发达的基础实施，能够低成本，高效率的进行农产品物流活动。极其完备的农业组织成为其农产品物流的主体，有企业化经营的农场、农协、合作社和成熟的批发市场，加上规模化的经营管理，实现了规模经济，另外，高素质的物流人才和政府的有效调控和政策的高度支持，构建了比较完善的农产品物流体系，为实现高效的农产品物流活动提供了有力保障。总体来说，国外的农产品物流的运营模式归纳起来主要有东亚模式，北美模式，西欧模式等三种农产品运作模式。
1.1东亚模式的代表是日本和韩国，它们都是构建以批发市场为流通核心的农产品物流运作模式。在日本、韩国等一些东亚国家，农产品批发市场可以有效
1正文：
解决小规模农业生产和大市场、大流通之间的矛盾，这些国家农产品经由批发市场的流通率高达80%以上。
1.2 北美模式以美国，加拿大和澳大利亚等国为代表，其特点都是建立农产品的直销体系，但批发市场也发挥着主导作用。在美国，科学技术的进步和互联网的普及为异地交易提供了基础，便利的交通运输加快了农产品的物流速度，农产品物流渠道日益缩短。美国78.5%的农产品物流链条为“生产地—配送中心—超市与连锁店—消费者”。批发市场发挥着主导作用，这不仅是因为它为供求双方提供交易场所、交易信息、交易方式和过程管理，从而实现交易和集散功能，更为重要的是其具有价格形成、发现和结算功能。
1.3 西欧模式和东亚模式相比，其批发市场的流通比例较小，另外，值得一提的是，西欧模式中，大型的批发市场都是一公益性为主的。
以上几种模式都是建立完备的而且竞争力极强的农产品物流主体，发达的交通运输网络和物流基础配套设施，先进的物流技术和管理体制，政府政策的大力支持下的。
我国的农产品物流交通及物流基础设施不完善，农村交通建设更是不足，无法形成综合有效的交通运输网络，在运输、储存装卸搬运等物流环节的货损率很高;虽然近几年国家政策大力倾斜，但是伴随着物流人才奇缺，农产品物流主体不具备竞争力，信息化程度不高，物流管理活动不到位等问题，我国农产品物流行业亟待升级。
近些年来，随着我国社会主义新农村的建设的全面开展和农村交通网络及物流基础设施的逐步完善;先进物流理论和物流技术的广泛应用等，农产品物流将会在各种因素的努力下取得长足的发展。我国政府政策对现代农产品流通越来越重视。2008年发布中共中央关于推进农村改革发展若干重大问题的决定,提出要“加强农产品批发市场网络建设，加快建设现代粮食物流体系和鲜活农产品冷链物流系统”。2009年3月出台物流业调整和振兴规划，提出要”进一步加强农副产品批发市场建设，完善鲜活农产品储藏、加工、运输和配送等冷链物流设施,提高鲜活农产品冷藏运输。2010年中央1号文件提出要“支持重点农产品批发市场建设和升级改造,发展农产品大市场大流通”。 这一系列方针政策，不仅为我国新时期农产品流通产业发展指明了方向，也为农产品物流体系的构建提供了
良好的外部环境。
2.交通发展对贵州农产品物流行业发展的影响
2011年贵州省《政府工作报告》中显示：十一五期间，贵州交通基础设施建设中，贵阳至广州、长沙、昆明、成都、重庆快速铁路开工建设，对黔桂铁路进行了扩能改造，铁路通车里程1983公里，在建里程1216公里。镇宁至胜境关等高速公路建成通车，贵广高速公路贵州段基本贯通，高速公路通车里程达到1507公里，在建里程2556公里;公路通车总里程近15万公里，96.9%的乡镇和29.6%的建制村通油路或水泥路。荔波机场建成通航，贵阳龙洞堡机场和遵义机场改扩建工程启动实施。新增内河航运里程241公里。以上的交通数据表明，在十一五时期，交通基础设施建设虽然迅速，但是同样也不能满足我省农产品物流的发展需要，农产品物流仍然存在问题。交通基础设施不完善，导致农产品运输成本过高，货损大，物流效率低下。
综合交通网络的建设和畅通程度如何直接对农产品物流行业有至关重要的影响，而对我们贵州而言，运输成本过高和货损率较高是当前农产品物流发展的瓶颈。如果铁路、公路、水运、航空等交通问题解决了，不但加快了农产品在省内的流通，提升农产品的附加价值，而且还可以将贵州的农产品直接运输到广东、四川、湖南等地区，开辟省外市场。但现实是物流基础配套设施跟不上形势发展，交通发展的瓶颈造成了运输成本偏高，物流运作效率低下，贵州农产品不具备竞争力等问题。
在贵州十二五之初，贵州省委省政府提出工业化和城镇化带动经济发展战略的大前提下，新一轮的交通基础设施建设已经开始。政府工作报告指出：以快速铁路、高速公路、民航机场等为重点的交通基础设施建设，加快形成连通内外、覆盖城乡的综合交通运输体系。新增铁路通车里程3000公里左右，铁路通车总里程争取达到5000公里。加快实施“六横七纵八联”高速公路网规划，新增高速公路通车里程3000公里以上，高速公路通车总里程超过4500公里，支线机场、航运码头或港口与铁路、高速公路的快速联络线和公路运输枢纽、完善路网结构。推进民用机场建设，基本形成布局合理、覆盖全省的民用航空运输网络。积极引进一批航空企业到我省设立基地航空公司，拓展国际国内航线，增加航班密度。加快乌江等水运通道和水库库区航运工程、农村渡口改造工程建设，提高航道等
级和通航能力。基本解决制约我省经济社会发展的交通物流问题。
根据政府对贵州未来几年的交通发展的规划和预期，贵州农产品物流体系的构建需要交通的大力支持，因为农产品物流业是固定资产投入较大的弱势产业，很大程度上依赖便利的交通基础设施，包括农产品批发市场的建设和农产品仓储、交通运输条件和工具等设施的建设。为此要加强交通运输建设，不断完善运输网络，提高公路网的通达深度和能力。要加大对农产品储运设备的投入，改进原有的设备或积极引进国外先进的运输设备，及时淘汰不符合公路及食品卫生标准的车辆，加强保鲜冷藏库的建设，以确保冷藏农产品的质量。
综观世界各种农产品物流运营模式，归纳起来有三种，即东亚模式，北美模式，西欧模式。以日本和韩国为代表的东亚模式，是建立以批发市场为核心流通方式的农产品物流体系;北美模式以美国，加拿大和澳大利亚等国为代表，其特点都是建立农产品的直销体系，但批发市场也发挥着主导作用;西欧模式和东亚模式相比，其批发市场的流通比例较小，大型的批发市场一般是以公益性为主。不管是以上哪一种农产品物流体系，只能代表在其相应的国情大环境下，它是成
结论 功的，并非是照搬东亚模式，北美模式或者西欧模式的成功过来我省的农产品就
能行得通。我们应该要立足贵州省情和生产实践，通过对贵州省的铁路、公路、水运、航空等现状和发展趋势的分析，以现代农产品物流体系构建的目标与原则为切入点，论证贵州交通大发展与构建高效的农产品物流体系的可操作性和创新策略，提出贵州农产品物流体系构建的内容和途径。运用现代物流管理思想提升和完善我省农产品物流体系，构建一个高效的农产品物流体系，从而提升贵州农
参考文献：
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第二篇：文献综述(参考)
文献综述
亲密、激情、承诺： 从爱情三元论的视角解析《傲慢与偏见》
文献综述
外国语学院10级
专业：英语教育1班
学号：100201000 姓名：XXX 指导教师：蔡岚岚
职称：副教授
引言
自19世纪简·奥斯丁(Jane Austen)(1775-1817)的《傲慢与偏见》(Pride and Prejudice)问世之后，许多评论者都被它吸引，国内外的众多学者从不同的角度分析这部作品。有的学者从作品的社会背景和故事结构上分析它的思想主题，有的学者对作品中女性对婚姻爱情的自我求进行研究，也有的学者对作品所运用的反讽的艺术手法进行分析。然而对于从美国心理学家斯滕伯格提出的爱情三元论的视角来分析《傲慢与偏见》，国内外却很少有学者对此有专门的研究。爱情三元论，是美国心理学家斯腾伯格提出的，他认为爱情由三个基本成分组成：激情、亲密和承诺，而每个成分的强弱形态则构成了八种不同类型的爱情。从爱情三元论的视角来分析《傲慢与偏见》中主人公的爱情模式，探索理想爱情和现实爱情冲突的融合，从而总结出实现理想爱情的途径。
1. 研究的现实意义
《傲慢与偏见》虽是一出闪烁着斗智意味的爱情轻喜剧，但实际却告诉我们一个真理：那就是牢固的爱情是婚姻的奠基石。为了财产、金钱和地位而结婚是错误的，而结婚不考虑上述因素也是不明智的。简·奥斯丁通过小说告诉人们必须行动和自省才有希望.人的尊严绝不是与生俱来的.而是从行动和自省中获得.透过理性的行动，把人类的王国建立得具有一个心灵价值的模式.以与物质世俗有别。简·奥斯丁对小说中主人公的爱情关系、乃至人的一切关系的物质原因可谓揭露得深刻，但这种揭露.在这部喜剧性的世态小说中.不是凶狠的，不是伤感的，不是道德义愤的，也不是玩世不恭的，而是嘲讽的。
2.国内外研究现状
对于这本书历来都不乏很多学者对它进行研究，主要观点有以下几点： 2.1《傲慢与偏见》的婚姻观
李树亮在其《〈傲慢与偏见〉中的婚姻剖析》中指出当时乡村中产阶级闲适的生活，凭借平凡生活中的琐事.剖析出建立在不同基础和需要上的婚姻观.讴歌了女性追求幸福婚姻的不懈努力.同时折射出作家本人的婚姻观——以爱情、相互理解及相互尊重为基础的婚姻才是幸福的婚姻。于欣，《金钱与婚姻——在〈傲慢与偏见〉中的婚姻价值导向》中提出了小说中的人物在婚姻案件中是非常典型的。因为当时人们的价值取向是金钱，把金钱看得比任何一切都重要。张震在《爱情和婚姻的自由与平等——〈傲慢与偏见〉》中两个婚姻的比较中指出简·奥斯丁创作出伊丽莎白和达西，简和彬格真诚的爱，是由亲密、承诺和激情这三个部分组成，所以他们终于到达的理想状态，过着幸福的生活。此外，行动和承诺，伊丽莎白和达西等人在婚姻中得到幸福。相反，韦翰和丽迪雅为资本主义社会下的产物，他们都是自私的，喜欢追名逐利。季念，《婚恋的追求与需要的层次——〈傲慢与偏见〉中婚恋观的
文献综述
人本主义心理学解读》中指明了爱情和婚姻在〈傲慢与偏见〉的三对夫妇中呈现出不同的层次需求：韦翰和丽迪雅的结合，绝对是“生理需要”的冲动。柯林斯和夏洛特的婚姻主要是为了满足“生理需要”和“安全需要”，这体现了一点“爱的需求”。爱情和婚姻在达西和伊丽莎白是一个整合“爱的需要”和“自尊需要”的过程，这反映了“自我实现需求”。 2.2《傲慢与偏见》中的理智与情感
贾凤在《论〈傲慢与偏见〉中的理智与情感》中对于简·奥斯汀，早在二百年前就用她独特的视角向人们揭示了美满婚姻的内涵，提倡一种爱情与社会关系并重而又以爱情为基础的婚姻，也就是本论文要阐明的理智与情感并重的婚姻观。在奥斯汀看来，婚姻不仅是男人和女人的事，它也是一定社会关系的产物。所以不同时期的婚姻观也反映了不同社会关系和文化差异。从某种意义上说，一篇优秀的、现实地反映婚姻爱情的小说，比起所谓文学上推宠的“爱情至上"的文学作品更能引发人们对现实生活的深思。《 两个务实的人中间的务实感情——〈傲慢与偏见〉》中指出奥斯丁借女主人公之口提出了自己的爱情主张，希望女性通过自身修养的提高和品德的完善来解决大部分中产阶级青年女性的未来婚姻问题，，维护自己的人格和尊严，在经济保障的前提下，为了爱情而结婚。一些评论家认为奥斯丁本人就是伊丽莎白的原型，因为二者有很多的相同点，而最大的不同是奥斯丁本人终生未嫁，伊丽莎白却最终与心爱的人走到了一起，或许是奥斯丁本人没能在现实中寻觅到真正的爱情而情愿孤独一生，也不愿为金钱结婚而结婚。奥斯丁的时代离我们已经很久远了，但人们的追求美好婚姻的共同人生诉求却没有任何改变。段文强，从《看〈傲慢与偏见〉简·奥斯汀的婚姻价值观念》中指出奥斯丁的婚姻观强调爱情和经济条件，但是爱情起着重要的作用。这一点在奥斯丁所处时代是有重要意义的。作为一名女性作家，从女性主义角度来看，她所倡导的婚姻观具有进步的色彩。奥斯丁反对女性和男性不平等。在《傲慢与偏见》中，她运用不同的人物来说明女性的智慧和能力，强调男性和女性在社会生活中各个方面的平等。奥斯丁无情地批评了当时社会的婚姻观。她的婚姻观对于当今社会也同样有着重要的现实意义。
3.研究存在的问题及发展趋势
综观诸多批评《傲慢与偏见》的主流研究理论及视角，我们不难归纳为如下两点：一，单一视角，单一层面，容易破坏文本内在系统，研究也只是局部孤立的研究，断章取义也就成了在所难免之事。二，从研究原理来说，此类研究以各自的理论为依据，在文本中纵向寻找“趣味”元素，故而其研究自然容易是从外面对文本做一些肤浅的阐释。改革开放后带来了文艺思想的初步解放，电影《傲慢与偏见》的放映也为作品带来了新一轮的读者，关于研究的广度和深度都有了很大的发展。不仅涉及作品主线、结构、情节、人物、创作方法等，尽管这些材料有限，专业性又强，但由于《傲慢与偏见》的巨大魅力，因此大家都很关心这方面的研究。
综述目前国内《傲慢与偏见》研究的成果及趋势，为了提升《傲慢与偏见》研究，学者们应更加重视以下四个方面：首先，研究的深度有待拓展.另一方面，研究内容不够丰富，对《傲慢与偏见》的婚姻观、反讽手法、女权意识的研究文章占据多数。其次，运用现代批判理论和跨学科理论的研究有待增加。我们应给予《傲慢与偏见》研究一个更为开阔多维的思维空间，进行新的研究探索。再次，译介的数量有待提升。国外发表了大量《傲慢与偏见》研究论文与专著，但只有少数部分翻译成中文，因而，译介若能提供更充足的资料，则更能拓宽学者的视野，更有利于国内《傲慢与偏见》研究。
我认为从爱情三元论来解析《傲慢与偏见》做一个系统全面的研究是有着一定的必要性。虽然目前国内外学者很少从爱情三元论的视角对《傲慢与偏见》进行研究。如果方向正确，研究将开创一个大的新局面，这个突破口就是从爱情三元论的角度研究《傲慢与偏见》。
文献综述
结语
《傲慢与偏见》是透过18世纪末、19世纪初恬静的乡村风光和秀美的庄园，淑女们美丽的装扮和绅士们华丽的马车、频繁的优雅舞会和私密的炉边谈话，我们跟着奥斯丁的思路逐一地体验了五种不同的婚姻，也让我们认清：婚姻往往受到财产、门第观念、双方个性等多种因素影响，为了财产、地位结婚是错误的;幸福美满的婚姻必须建立在爱情的基础上，没有爱情的婚姻，无论物质上多么富有，不管表面上多么理想，也不会使婚姻的双方体会到幸福婚姻的真谛。从爱情三元论的视角解析《傲慢与偏见》中主人公的爱情模式，探索理想爱情和现实爱情冲突的融合是十分必要的，也有助于我们更好的理解小说中主人公的爱情和婚姻的本质。 参考文献
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第三篇：文献综述(供参考
文献综述
高建辉工商管理(2)班20100601229
全国经济看江苏，江苏经济看苏南。这就是江苏经济最真实的写照。苏南与苏北的经济差距相比全国任何一个省份都是极其突出的问题。睢宁县作为苏北的一个贫困县，一直拖累江苏经济全面小康目标的实现。最主要的原因是睢宁是徐州老工业基地中的一个农业大县。工业发展落后。于此同时睢宁县的产业结构又非常有特色。睢宁有一个其他县市没有的先天优势：八里废旧钢铁交易市场。这是一个全国排名第二的废旧金属回收加工基地。有着完善的废品回收、流通、加工渠道。此外睢宁县距离徐州老工业基地仅有100公里，距离南京仅有250公里。
[1]
与此同时中国汽车产业随着保有量的激增，汽车报废数量也即将迎来快速增长时期[2]。目前的报废汽车回收容量远远不能满足市场需求。假如在睢宁发展报废汽车回收产业，那么必将是一个多赢的局面。
1. 国外汽车回收产业发展现状
由于睢宁县仅仅是苏北的一个小县城，所以目前研究处于空白状态。正因为这个原因睢宁发展报废汽车产业的优势长期没有被发现。单纯从汽车产业方面探讨，国外报废汽车产业作为完整汽车产业的一个分支已经的到充分的研究与发展。
1.1 美国：汽车回收已经形成规模。根据相关研究美国目前有万家汽车再制造商，
年产值达到500亿美元。
1.2 德国：汽车回收已经达到极高的水平。目前，大约有90%的零部件可以得到
重复利用。尤其是宝马公司已经形成一整套汽车回收利用系统，成为企业新的利润增长点。
1.3 日本：《汽车回收利用法》规定了汽车回收产业发展的标准。事实上，汽车
回收主要由丰田、日产等汽车制造商自主完成。[3]
2. 国内汽车回收发展现状
2013年中国汽车销量预期突破2000万辆[4]。同样的数字在2001年仅有不到200万辆[5]。在12年的时间里，中国的汽车年销量翻了10倍。七成左右的汽车销量都是有合资车企和外资车企贡献.他们在研发销售等各个环节架空了中国自主品牌市场[6]。因此中国的汽车产业链在回收环节一直处于真空的状态。这不
能不说既是遗憾，又是一个机遇。
2.1目前中国汽车回收产业尚处于起步阶段。相关法律仅有《报废汽车回收管理办法》、《汽车回收利用技术政策》等极少数法规[7]。目前，拥有拆解资质的企业大概有522家。这些企业分配到全国37个省和直辖市，就显得杯水车薪。[8]因此汽车回收产业发展空间非常宽广。尤其是中国目前爆发式增长的汽车销量必然在未来形成巨大数量的报废数量。按照国家相关汽车报废标准，中国将在五年后迎来汽车报废潮。
2.2 江苏省目前主要的汽车报废回收企业都位于南方，且都处于起步的状态。主要的企业有三个。一个是玉柴再制造工业苏州有限公司，位于苏州。柏科电机有限公司，位于常熟。最后一个是一汽解放锡柴发动机再造生产基地，位于无锡。所有企业都有一个共同的特点，都是刚刚起步开始涉入汽车回收再制造[9]。
3. 睢宁的发展优势
3.1 八里全国废旧金属回收加工交易市场。目前在国内，它是公认全国排名第二的废旧金属交易市场。市场覆盖几乎整个淮海地区，甚至远至苏南、浙江北部地区。在废旧金属回收加工利用方面有着健全的系统。许多企业已经开始试水汽车回收产业。苦于国家《307》法案和政策审批限制，企业发展一直见不得阳光。因此只要能够获得国家、省政府的支持，睢宁县八里废旧金属交易市场很快就可以转变为汽车回收之城[10]。
3.2睢宁县隶属于徐州地区，交通发达。改革开放前就有睢宁的路，宿迁的树。这样的说法。睢宁县到南京的路程在250公里，到徐州的距离是90公里，到宿迁的距离是40公里，睢宁县境内还有观音机场。因此交通非常发达，回收资源充足。[11]
3.3跟随淘宝一同起家的家具之城，沙集镇位于八里东部。电子商务和物流产业发达。这给了汽车回收产业一个信息上和物流上的支持。沙集镇的电子商务经验完全可以复制到汽车回收产业。只要用户一个电话，回收企业就立刻展开回收作业。这是全国任何一个县城都不具有的优势。
3.4睢宁县背靠徐州、宿迁两座地级市。大专院校众多，其中不乏专门从事汽车修理培训的高校。中国矿大、徐州工程学院、宿迁学院、宿迁泽大学院以及各个县市的职业技术学院都是睢宁产业升级、发展汽车回收产业的人才摇篮。
3.5睢宁地处苏北，土地、劳动力成本低廉。城市郊区的土地租金一年仅仅1500元。如果省政府和县政府能够给予大力支持，土地成本还会更低。睢宁县每年有
30多万人在外地经商务工。如果地方有了更好的产业，他们的回归会极大补充睢宁的劳动力。不仅如此，睢宁县紧靠安徽北部地区。目前仅仅是泗县和睢宁的经济差距已经非常明显。许多泗县人都在睢宁打工。他们也可以提供充足的劳动力。
3.6睢宁历来有经商的传统。明代时期，睢宁纺织卖布的现象就被计入诗人的笔下。李集镇被称为苏北小南京。这些都是睢宁人感觉、热爱经商的典型代表。不仅如此八里钢铁市场孕育了一大批不显山不露水的富人。目前废旧金属回收的利润因为汇率急剧增长已经成为发展的积累。他们急待一个新产业支撑经济发展。
综上，睢宁发展汽车回收产业一不缺土地，二不缺人才，三不缺产业基础，四不缺劳动力，五不缺资本，六不缺交通优势，七不缺市场精神，只缺政策支持。因为过去汽车一直都是金缺货。直到加入世贸组织之前，在中国的农村还很难见到汽车的影子。一辆汽车往往都是超期，至无限期服役。现在汽车回收问题已经逐渐显现。问题在于国家在政策上一直处于过度监管状态。对于汽车回收企业实行严格的审批制度。睢宁县屡次错过争取发展汽车回收产业的机会。一些小规模的汽车回收企业在市场的灰色地带运行。同时，这也是全国目前汽车回收产业的现状。
因此，汽车回收产业亟待政府放开政策限制，或者尽快引入市场竞争机制。中央政府放开审批权，让产业自主寻找发展的市场。当产业成熟以后再进行规范管理。睢宁县的汽车产业一定能够实现睢宁脱贫致富的目标。睢宁县脱贫致富，真个江苏省的全面小康目标也就实现了。因此在睢宁发展汽车回收产业意义重大。
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第四篇：文献综述格式参考
本科毕业设计(论文)
文献综述
题 目 缆线机器人的机构设计及仿真 姓 名 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号
指导教师
郑州科技学院 机械工程学院
二○一六年四月
目 录
1 引言 .......................................................................................................................... 3 2 国内外机器人研究成果 .......................................................................................... 4
2.1 国外机器人研究成果 ................................................................................... 4 2.2国内机器人研究成果 .................................................................................... 8 3 总结 ........................................................................................................................ 10 参考文献 .................................................................................................................... 12
2
1 引言
随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线路越建越多，线路走廊穿越的地理环境更加复杂，如经过大面积的水库、湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来很多困难。而且在严冬及初春季节，我国云贵高原、川陕一带及两湖地区常出现雾凇和雨凇现象，造成架空输电线路覆冰，使线路舞动、闪络、烧伤，甚至断线倒杆，使电网结构遭到破坏，安全运行受到严重威胁。在紧急情况下，寻道员用带电操作杆或其它类似的绝缘棒只能为很少的一部分覆冰线路除冰，人工除冰有很高的危险性。
在国外，一些国家的地理与气候情况与我国相似，甚至一些国家的情况更加恶劣，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护人工的安全，开发一种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备一直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。
3
2 国内外机器人研究成果
2.1 国外机器人研究成果
从20世纪80年代末，国外已经开展了巡线机器人的研究。而除冰机器人是比巡线机器人更复杂的机电一体化结构，目前国内没有技术成熟的除冰机器人。
1988年，东京电力公司的Sawada等人首先研制了具有初步自主越障能力的光纤复合架空地线(OPGW)巡检移动机器人，如图2-1。当遇到杆塔时，该机器人利用自身携带的导轨从杆塔侧面滑过，待机器人夹持轮抱紧线塔另一侧的地线后，将弧形手臂折叠收起，以备下次使用。机器人携带的导轨约100kg，由于自身质量过大，对能源的要求较高。其携带的损伤探测单元采用涡流分析方法探测光纤复合架空地线铠装层的损伤情况，并把探测数据记录到磁带上[1,2][1]，由于存储量有限，巡检完一段距离的线路后就需要读出数据，实际应用受到了限制。
图2-1 OPGW巡检机器人
1989年，日本NTT公司的Shinichi Aoshima等人研制了一种由多个独立单元组成的机器人。如图2-2所示。机器人采用了“头部决策，尾部跟随”的仿生控制方式，类似一个蛇形机构，由六对左右对称、相互联接的小车组成，每个单元小车有两个电机，一个用于行走驱动，另一个用于控制联接前后小车的旋转关节的关节角;左右小车采用具有自保安功能的磁锁机构联接，磁锁机构用永久磁铁将左右小车牢牢锁紧，使两车橡胶驱动轮抱住馈电电缆，由行走电机驱动沿电缆平稳爬行。当机器人遇到分支线、绝缘子等障碍物时，每对小车
上磁锁机构中的电磁铁通电，顺次将磁锁打开，机器人再改变两侧旋转关节的关节角，使左右小车分开，小车依次通过障碍物后，控制两侧旋转关节使左右小车合拢，电磁铁断电，磁锁再次锁紧，机器人恢复正常行走状态。该机器人本体的缺点是驱动关节较多，能耗大且控制复杂。
图2-2 蛇形巡检机器人
美国TRC公司1989年研制了一台悬臂式巡线机器人，如图2-3所示。在架空线路上主要以爬行的方式运动，携带相关设备可以执行电晕损耗检查和绝缘子、压接管等视觉检查的任务，将探测到的故障数据经预处理后传给地面。当该机器人遇到杆塔时，还采用仿人攀援的方法从塔的侧面越过杆塔
[1,3]。
5
图2-3 美国TRC悬臂式巡检机器人
由日本Sato公司生产的电力线损伤探测器也采用了单体小车结构，如图2-4所示。能够在地面人员的遥控下，沿电力线行走，利用车载探测仪器探测线路损伤程度及准确位置，将获取的数据和图片资料存储在数据记录器中。地面工作人员可回收复查，进一步确定损伤情况。探测器不具备越障功能，遇到线路附件等障碍物时便可自动停止前进。该损伤探测器于1993年赢得Shibusawa大奖。
图2-4 日本Sato公司生产的巡检机器人
加拿大魁北克水电研究院的Serge Montambault 等人2000年开始了HQ LincROVer遥控小车的研制工作，如图2-5所示。该机器人起初用于清除输电线上的积冰，逐渐发展为用于线路巡检、维护等多用途移动平台。第三代原型机
52结构紧凑，仅重25千克，驱动力大，抗电磁干扰能力强，能爬的坡，通信距离可达1千米。小车采用灵活的模块化结构，安装不同的工作头即可完成架空线视觉和红外检查、压接管状态评估、导线和底线更换、导线清污和除冰带
6 电作业，已在工作电流为800A的315KV电力线上
[8]进行了多次现场测试。但
[9]是，HQ LincROVer无越障能力，只能在两线塔之间的电力线上工作。目前，研究组正在开发具有越障功能的自治移动小车，试验结果表明，新一代HQ LincROVer能在无人干预的情况下跨越障碍物，巡检范围达4KM
[1,4]。
图2-5 HQ LincROVer遥控小车
2002年，巴西米纳斯邦联大学的Mario F.M.Campos等人也研制了一种多功能巡检机器人，如图2-6所示。该机器人采用缆车结构，通过安装不同的设备，能实现线路巡检或在线路上安装、移除航空预警球等多种功能，但这种机器人也不具备越障功能，只能在两杆塔间的线路上作业，其应用范围受到限制
[1,5]。
图2-6 预警球安装作业机器人
20世纪80年代到现在，这些国家先后开展了巡检机器人的研究工作，并取得了阶段性的成果，在两个杆塔之间巡检的机器人技术一室相对成熟，有些已
达到产品化的程度。
2.2 国内机器人研究成果
相比于国外，国内对巡检机器人的研究起步相对较晚，开展相关研究的机构也不多，90年代末，国内的一些研究机构和高等院校也开始了巡检机器人的研究工作，并已经研制出多种机构类型的巡检机器人样机。武汉大学和山东大学在这方面的研究起步较早。在“十五”国家高新技术发展计划(863计划)的支持下，中科院沈阳自动化所、武汉大学与沈阳供电公司、中科院自动化所与山东大学等同时开展了对架空输电线巡检机器人的研制工作。
中国科学院自动化研究所、山东大学所研制的机器人采用了三臂结构，如图2-7所示，能在线路上行进，并可自主跨越线路上防震锤等障碍物，但机器人结构重，耗能多，作业控制复杂[1,7][1,6]。武汉大学设计的机器人采用了双臂结构，如图2-8所示，可利用臂上的滚轮在线路上行驶，并具有一定的越障作业的能力，但该设计方案以相线作为机器人的作业路径，相线上相对复杂的环境给机器人的作业控制带来了困难，且机器人在相线上带电作业的危险性较大
[10]
。
图2-7 山东大学研制的三臂式巡检机器人机械结构
8
图2-8 武汉大学研制的双臂式巡检机器人的机械结构
综上所述，目前国内外设计的高压线巡检机器人
[11]
多选取相线作为巡检作业路径，与选取地线作为作业路径的机器人设计方案相比，相线的作业模式存在以下问题：
(1)机器人悬挂在相线上时，处于带电作业状态，危险性高。 (2)巡视检测的范围小，视野窄。
(3)相线的悬垂弧度较大，机器人在相线上运行时更能耗时耗能。 (4)机器人在相线上运行，容易损伤线路。
(5)相比于地线，相线上的温度较高，一些线路故障段的温度可达100C以上高温[12]
，机器人长期处于高温环境，会影响机体和电子设备的正常工作
[13]
。
(6)突遇雷电时，相线上运行的机器人容易产生放电现象，影响机器人本体的安全性[14]。
9
3 总结
高压输电线路是当今社会经济的生命线，对其有效的监督和巡查是电力部门的重要任务之一。了解输电线路的组成对巡线机器人的研究设计起着重要作用，输电线路中的各种附属设备对巡线机器人的在线行走起到了阻碍，因此，在巡线机器人的越障结构设计中，必须考虑这些金具的特点和结构，机器人在线路上行走时，不仅要能够跨越这些障碍物，而且还要保证线路的安全
[15]
。随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的结构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。
通过以上对高压输电线路和巡检机器人作业环境的分析，也对巡检机器人本体机构的设计提出了要求：
(1)高压线巡检机器人的结构和重量
巡检机器人以输电线为作业路径，在高压线路上移动来完成线路的检测任务，机器人本身以及所携带的设备重量都将由线路承担，高压线本身的承载能力有限，根据电路部门提供的技术要求，高压线的负载不应超过200kg然，机器人本体的重量应低于这个标准。
(2)高压线巡检机器人本体机构的功能和设计要求
机械结构是巡检机器人能否适应高压线路的环境、完成作业要求的关键。巡检机器人的机械结构应满足以下设计要求：
① 移动能力：能在坡度较为平缓的线路上以稳定的速度快速移动，并能保障机器人本体的安全，沿线移动是巡检机器人的基本作业要求。
② 爬坡能力：线路存在着弧垂效应，因此即使在水平地面架设的线路都存在着一定的坡度，此外，在山区环境中，坡度将更为陡峭，如塔架分别位于山
55顶和山谷，该档距段的线路坡度可能超过
[17]
[16]
，显
，因此，巡检机器人应该具有一定的爬坡能力。
③ 越障能力：越障能力的大小影响着机器人的作业范围，因此是巡检机器人机械机构设计的重要指标人移动的各种附属设备。
[18]
，所设计的机械机构应能跨越线路上的阻碍机器
10 ④ 承载能力：机器人悬挂在线路上，所承载的重量除自身机械机构的重量外，还包括控制系统和检测设备的重量，机器人本体还应提供足够的空间用于携带控制系统和检测设备。
在比较现有设计方案的基础上，我提出并设计一种新的适合高压输电线作业环境的机器人本体机构，从最初的机构剑突到具体的运动机构，并阐述该机器人机构本体主要部件的构成和功能作用，利用三维软件和CAD技术给出机器人的实体模型和零件图，并对机器人巡检作业和越障过程给予规划和分析，总结当前的主要工作，分析不足，并对进一步的设计工作提出展望。
11
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13
第五篇：文献综述参考[定稿]
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【刊 名】上海城市管理职业技术学院学报.2006,15(4).-16-18 94/98 【题 名】加强小城镇规划，推进可持续发展 【作 者】张金华
【刊 名】科技资讯.2006(16).-223-223 95/98 【题 名】小城镇规划中存在的问题及对策 【作 者】郑冰
【刊 名】遵义科技.2006,34(3).-3-5 96/98 【题 名】建设部、科技部发布《小城镇建设技术政策》——小城镇建设技术政策研究 【作 者】熊衍仁 沈彩文 贺金绒 宋朝彝 【刊 名】建设科技(建设部).2006(13).-44-46 97/98 【题 名】控制建设规模建设资源节约型社会 【作 者】江亿
【刊 名】中华建设.2006(6).-12-15 98/98 【题 名】中国小城镇规划建设的指南——评《中国当代小城镇规划建设管理丛书》 【作 者】胡明安 姚荣华
【刊 名】城市规划.2006,30(7).-71-71